Gento Skye / Luna 终端直贴式通讯排查手册

适用：Gento 系列 Skye、Luna。

本文所有排查代码均可整段粘贴到控制器终端运行，不调用外部排查脚本。Gento 与 Marvin Pro 是并列源码体系，控制链判断不能混用。

1. 使用规则

每个代码块独立可运行。
默认命令只读取状态，不控制机器人。
结果保存到：

~/apex_direct_gento_check/

gripper-active 会真实控制夹爪，必须单独确认安全。
代码自动兼容 Apex ROS namespace。

结果标记：

标记	含义
`[MISSING]`	Topic 不存在
`[DATA]`	收到数据
`[NO_DATA]`	Topic 存在但没有收到数据
Publisher count 大于 0	仅表示发现发布端
Subscription count 大于 0	仅表示发现订阅端

2. Skye 和 Luna 区别

项目	Skye	Luna
本体	可上下移动	带类似膝盖的多关节身体结构
底层对象	Gento Skye L1 SDK	Gento Luna L1 SDK
身体命令	升降/身体轴	多关节身体轴
Teleop 参数	通常 `enable_tcp=false`	通常 `enable_tcp=true`
型号状态	应识别为 Gento Skye	应识别为 Gento Luna

测试前必须明确当前是 Skye 还是 Luna，并核对关节数量和身体控制行为。

3. 推荐启动顺序和进程要求

Robot -> Start
确认前端机型为 Skye 或 Luna
Teleop -> Start
Tool -> Start
Camera -> Start，仅相机测试需要
连接头显进入遥操

模块	必需服务/进程
Robot	`apex-robot.service`、Gento Robot Node、L1 SDK 通讯
头显	`apex-teleop.service`、`controller_udp.py` / VR reader
IK	`teleop_manager_v2`、`ik_request_mux`
QP 和命令选择	`qp_controller`、`joint_cmd_mux`
坐标	`tracking_base_tf` 等 TF 进程
末端	`apex-tool.service`、对应末端节点
相机	`apex-camera.service`、Argus/GMSL/WebRTC 进程

4. 模块一：系统、版本、机型、Domain 和网络

4.1 进程要求

无。

4.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || \
  { source /opt/ros/jazzy/setup.bash 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash; }
source /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true
OUT="$HOME/apex_direct_gento_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  echo "===== 时间和系统 ====="
  date --iso-8601=seconds
  hostnamectl 2>/dev/null || true
  uname -a
  grep -E '^(PRETTY_NAME|VERSION_ID)=' /etc/os-release

  echo; echo "===== Apex / ROS 环境 ====="
  printf 'ROS_DISTRO=%s\n' "${ROS_DISTRO:-}"
  printf 'ROS_DOMAIN_ID=%s\n' "${ROS_DOMAIN_ID:-}"
  printf 'ROS_LOCALHOST_ONLY=%s\n' "${ROS_LOCALHOST_ONLY:-}"
  grep -E '^(APEX_|ROS_|RMW_|BAG_STORAGE_ROOT)' /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true

  echo; echo "===== 安装版本 ====="
  dpkg-query -W -f='${binary:Package}\t${Version}\t${Architecture}\n' 2>/dev/null \
    | grep -Ei 'kernelmind|apexteleop|apex-teleop|gento|marvin-sdk' || true

  echo; echo "===== 网络 ====="
  ip -brief address
  ip route

  echo; echo "===== 机器人连通性 ====="
  if [[ -n "${APEX_ROBOT_IP:-}" ]]; then
    ping -c 3 -W 1 "$APEX_ROBOT_IP" || true
  else
    echo "APEX_ROBOT_IP 未设置"
  fi
} 2>&1 | tee "$OUT/01_env.txt"

4.3 预期输入

无人工动作。

4.4 正常结果

APEX_ROBOT_PLATFORM 或 APEX_ROBOT_MODEL 能识别 Gento、Skye 或 Luna。
22.04 对应 Humble，24.04 对应 Jazzy。
机器人 IP 可达。
ROS Domain、namespace 和软件版本完整。
当前机型与实际结构一致。

5. 模块二：服务和关键进程

5.1 进程要求

无。

5.2 直接粘贴运行

OUT="$HOME/apex_direct_gento_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  echo "===== systemd 服务 ====="
  for unit in apex-backend.service apex-robot.service apex-teleop.service \
              apex-tool.service apex-camera.service apex-replay.service; do
    if systemctl cat "$unit" >/dev/null 2>&1; then
      printf '%-26s active=%-10s enabled=%s\n' \
        "$unit" \
        "$(systemctl is-active "$unit" 2>/dev/null || true)" \
        "$(systemctl is-enabled "$unit" 2>/dev/null || true)"
    else
      printf '%-26s NOT_INSTALLED\n' "$unit"
    fi
  done

  echo; echo "===== Gento 关键进程 ====="
  pgrep -af 'marvin_robot_node|gento|teleop_manager|motion_node|ik_request_mux|qp_controller|joint_cmd_mux|controller_udp|VR_reader|tracking_base_tf|dm_motor|zy_gripper|wuji|quad_csi|webrtc' || true

  echo; echo "===== 失败服务 ====="
  systemctl --failed --no-pager || true
} 2>&1 | tee "$OUT/02_services.txt"

5.3 预期输入

无人工动作。

5.4 结果判断

Robot 测试要求 Robot active。
控制链测试要求 Robot、Teleop active，且 IK Mux、QP、Joint Mux 进程都存在。
末端和相机测试要求对应服务 active。
服务 active 不能替代 Topic 数据检查。

6. 模块三：ROS 图总表

6.1 进程要求

启动需要检查的业务模块。

6.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || \
  { source /opt/ros/jazzy/setup.bash 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash; }
OUT="$HOME/apex_direct_gento_check"
mkdir -p "$OUT"

echo "===== Node =====" | tee "$OUT/03_graph.txt"
timeout 10 ros2 node list 2>&1 | tee -a "$OUT/03_graph.txt"
echo "===== Topic =====" | tee -a "$OUT/03_graph.txt"
timeout 10 ros2 topic list -t 2>&1 | tee -a "$OUT/03_graph.txt"
echo "===== Service =====" | tee -a "$OUT/03_graph.txt"
timeout 10 ros2 service list -t 2>&1 | tee -a "$OUT/03_graph.txt"

6.3 正常结果

基础反馈通常包括：

/info/robot_info
/info/robot_state
/info/robot_cmd_state
/info/joint_feedback
/joint_states

控制链通常包括：

/control/target_poseL
/control/target_poseR
/control/teleop/ik_request
/control/ik_request
/control/qp_controller/joint_cmd_A
/control/qp_controller/joint_cmd_B
/control/joint_cmd_A
/control/joint_cmd_B

Skye/Luna 按配置还应具有身体和头部命令 Topic。

7. 模块四：Gento Robot Node 和反馈

7.1 进程要求

Robot 已 Start，L1 SDK 已连接机器人主控。

7.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || \
  { source /opt/ros/jazzy/setup.bash 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash; }
source /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true
OUT="$HOME/apex_direct_gento_check"
mkdir -p "$OUT"

resolve_topic() {
  local logical="$1" ns candidate list
  list="$(ros2 topic list 2>/dev/null)"
  if grep -Fxq "$logical" <<<"$list"; then echo "$logical"; return; fi
  ns="${APEX_ROS_NAMESPACE:-}"; ns="${ns#/}"; ns="${ns%/}"
  candidate="/${ns}${logical}"
  if [[ -n "$ns" ]] && grep -Fxq "$candidate" <<<"$list"; then echo "$candidate"; return; fi
  echo "$logical"
}

check_topic() {
  local logical="$1" actual output
  actual="$(resolve_topic "$logical")"
  echo; echo "===== $logical -> $actual ====="
  if ! ros2 topic list 2>/dev/null | grep -Fxq "$actual"; then
    echo "[MISSING] $actual"; return
  fi
  ros2 topic info "$actual" -v 2>&1 | sed -n '1,80p'
  if output="$(timeout 6 ros2 topic echo "$actual" --once 2>&1)"; then
    echo "[DATA] $actual"
    printf '%s\n' "$output" | sed -n '1,35p'
  else
    echo "[NO_DATA] $actual：6秒内没有收到数据"
  fi
}

{
  for topic in /info/robot_info /info/robot_state /info/robot_cmd_state \
               /info/joint_feedback /joint_states /info/eef_left /info/eef_right; do
    check_topic "$topic"
  done

  echo; echo "===== 关节反馈频率 ====="
  timeout 12 ros2 topic hz "$(resolve_topic /info/joint_feedback)" || true
} 2>&1 | tee "$OUT/04_robot.txt"

7.3 测试人员输入动作

允许时小幅操作双臂；Skye 做一次低速升降；Luna 做一次小幅身体动作。

7.4 结果判断

robot_info 的机型必须与 Skye/Luna 实物一致。
robot_info 启动时立即发布，之后默认每 5 秒发布一次；连续 6 秒仍为 [NO_DATA] 时，应检查 Robot Node、命名空间和 DDS 通讯。
joint_feedback 和 joint_states 应持续有数据。
服务 active 但全部 [NO_DATA]：检查 L1 SDK 数据线程、Robot Node 和 DDS。
双臂有反馈但身体轴无变化：检查机型参数和身体控制开关。
关节数量不符：检查加载的模型、URDF 和 byconfig 配置。

8. 模块五：头显、手柄和末端目标

8.1 进程要求

Robot、Teleop active，头显已连接。

8.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || \
  { source /opt/ros/jazzy/setup.bash 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash; }
source /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true
OUT="$HOME/apex_direct_gento_check"
mkdir -p "$OUT"

resolve_topic() {
  local logical="$1" ns candidate list
  list="$(ros2 topic list 2>/dev/null)"
  if grep -Fxq "$logical" <<<"$list"; then echo "$logical"; return; fi
  ns="${APEX_ROS_NAMESPACE:-}"; ns="${ns#/}"; ns="${ns%/}"
  candidate="/${ns}${logical}"
  if [[ -n "$ns" ]] && grep -Fxq "$candidate" <<<"$list"; then echo "$candidate"; return; fi
  echo "$logical"
}

{
  echo "请按终端当前 Topic 操作对应手柄。"
  for logical in /info/vr_connected /control/target_poseL /control/target_poseR \
                 /control/enableL /control/enableR \
                 /control/gripperValueL /control/gripperValueR \
                 /control/vr_joy_L /control/vr_joy_R /control/vr_body /control/footkey; do
    actual="$(resolve_topic "$logical")"
    echo; echo "===== $logical -> $actual ====="
    if ros2 topic list 2>/dev/null | grep -Fxq "$actual"; then
      ros2 topic info "$actual" 2>&1
      timeout 7 ros2 topic echo "$actual" --once 2>&1 || echo "[NO_DATA] 7秒内无数据"
    else
      echo "[MISSING] $actual"
    fi
  done
} 2>&1 | tee "$OUT/05_teleop.txt"

8.3 测试人员输入动作

依次移动左右手柄、操作左右使能、开合末端，并执行一次当前机型的身体控制输入。

8.4 结果判断

target_poseL/R 随手柄变化：VR 位姿输入正常。
enableL/R 随使能变化：使能映射正常。
vr_body 随身体输入变化：本体遥操输入正常。
全部无数据：检查 Teleop、controller_udp、VR 网络、Domain。

9. 模块六：Gento 完整控制链

9.1 进程要求

Robot、Teleop active；IK Request Mux、QP、Joint Cmd Mux 均在运行；头显已连接。

9.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || \
  { source /opt/ros/jazzy/setup.bash 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash; }
source /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true
OUT="$HOME/apex_direct_gento_check"
mkdir -p "$OUT"

resolve_topic() {
  local logical="$1" ns candidate list
  list="$(ros2 topic list 2>/dev/null)"
  if grep -Fxq "$logical" <<<"$list"; then echo "$logical"; return; fi
  ns="${APEX_ROS_NAMESPACE:-}"; ns="${ns#/}"; ns="${ns%/}"
  candidate="/${ns}${logical}"
  if [[ -n "$ns" ]] && grep -Fxq "$candidate" <<<"$list"; then echo "$candidate"; return; fi
  echo "$logical"
}

{
  echo "每个 Topic 最多监听7秒，请持续做小幅双臂和身体动作。"
  for logical in /control/target_poseL /control/target_poseR \
                 /control/enableL /control/enableR \
                 /control/teleop/ik_request \
                 /control/ik_request \
                 /info/ik_request_mux/active_source \
                 /control/qp_controller/joint_cmd_A \
                 /control/qp_controller/joint_cmd_B \
                 /control/qp_controller/joint_cmd_body \
                 /control/qp_controller/joint_cmd_head \
                 /info/joint_cmd_mux/active_source \
                 /control/input_mode \
                 /control/joint_cmd_A /control/joint_cmd_B \
                 /control/joint_cmd_body /control/joint_cmd_head \
                 /info/joint_feedback; do
    actual="$(resolve_topic "$logical")"
    echo; echo "===== $logical -> $actual ====="
    if ros2 topic list 2>/dev/null | grep -Fxq "$actual"; then
      ros2 topic info "$actual" 2>&1
      timeout 7 ros2 topic echo "$actual" --once 2>&1 || echo "[NO_DATA] 7秒内无数据"
    else
      echo "[MISSING] $actual"
    fi
  done
} 2>&1 | tee "$OUT/06_pipeline.txt"

9.3 测试人员输入动作

持续、小幅、低速操作双臂。Skye 执行低速升降输入，Luna 执行小幅身体/膝部输入；有头部控制时再操作一次头部。

9.4 数据顺序

target_pose / enable
  -> teleop/ik_request
  -> ik_request_mux
  -> ik_request
  -> qp_controller/joint_cmd_A、B、body、head
  -> joint_cmd_mux
  -> joint_cmd_A、B、body、head
  -> Gento Robot Node
  -> Gento L1 SDK
  -> joint_feedback

9.5 故障判断

target_pose 无：VR/controller_udp。
target_pose 有、teleop/ik_request 无：Teleop Manager、使能或 TF。
teleop/ik_request 有、ik_request 无：IK Request Mux 输入源。
ik_request 有、QP 无：QP、模型或动态库。
QP 有、最终命令无：Joint Cmd Mux 输入源。
双臂命令有、身体命令无：机型参数、身体输入或身体 QP 输出。
最终命令有、反馈无：Robot Node、L1 SDK 或主控网络。

10. 模块七：DM/ZY 夹爪被动通讯

10.1 进程要求

Tool 已 Start 并选对类型。检查头显输入时还需 Teleop active。

10.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || \
  { source /opt/ros/jazzy/setup.bash 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash; }
OUT="$HOME/apex_direct_gento_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  echo "===== Tool 服务和进程 ====="
  systemctl status apex-tool.service --no-pager -l | tail -35
  pgrep -af 'dm_motor|zy_gripper' || true

  echo; echo "===== 夹爪 Topic ====="
  for topic in /control/gripperValueL /control/gripperValueR \
               /info/gripper_feedback_L /info/gripper_feedback_R \
               /info/gripper_feedback_L_err /info/gripper_feedback_R_err; do
    echo; echo "===== $topic ====="
    if ros2 topic list 2>/dev/null | grep -Fxq "$topic"; then
      ros2 topic info "$topic" -v 2>&1 | sed -n '1,70p'
      timeout 7 ros2 topic echo "$topic" --once 2>&1 || echo "[NO_DATA] 7秒内无数据"
    else
      echo "[MISSING] $topic"
    fi
  done

  echo; echo "===== Gento vCAN 末端桥 ====="
  ip -details -statistics link show vcan0 2>&1 || true
  ip -details -statistics link show vcan1 2>&1 || true
  if command -v candump >/dev/null 2>&1; then
    timeout 10 candump -L any,0:0 || true
  else
    echo "未安装 can-utils"
  fi
} 2>&1 | tee "$OUT/07_gripper.txt"

10.3 测试人员输入动作

缓慢开合左右夹爪。代码本身不发送指令。

10.4 结果判断

目标、反馈和左右 CAN 帧均存在：完整链正常。
目标有、vCAN 无：Tool 驱动、接口或 Gento Robot Node 末端桥接。
vCAN 有发帧无反馈：末端板、供电、CAN ID、接线或夹爪电机。
一侧异常：重点检查对应侧通道、末端板和供电。
vCAN 在 Gento 中承载真实末端通讯，不是可忽略的纯模拟接口。

11. 模块八：夹爪主动功能测试

11.1 进程和安全要求

Tool active，机械臂静止，夹爪周围无人、无物体，无人操作头显。

11.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || \
  { source /opt/ros/jazzy/setup.bash 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash; }

for topic in /control/gripperValueL /control/gripperValueR; do
  count="$(ros2 topic info "$topic" 2>/dev/null | awk '/Subscription count:/{print $3}')"
  if [[ "${count:-0}" == "0" ]]; then
    echo "拒绝测试：$topic 没有订阅者"
    return 1 2>/dev/null || exit 1
  fi
done

echo "即将执行：打开 -> 半闭合 -> 接近闭合 -> 半闭合 -> 打开"
for value in 0.0 0.5 0.9 0.5 0.0; do
  echo "发送左右夹爪值：$value"
  ros2 topic pub --once /control/gripperValueL std_msgs/msg/Float32 "{data: $value}"
  ros2 topic pub --once /control/gripperValueR std_msgs/msg/Float32 "{data: $value}"
  sleep 3
done
echo "测试完成，最终目标为0.0"

11.3 预期结果

左右夹爪同步执行打开、半闭合、接近闭合、半闭合、打开。

12. 模块九：Wuji 灵巧手

12.1 进程要求

Tool 选择 Wuji，Teleop active，头显已连接。

12.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || \
  { source /opt/ros/jazzy/setup.bash 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash; }
OUT="$HOME/apex_direct_gento_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  for topic in /hand_left/joint_commands /hand_right/joint_commands \
               /hand_left/joint_states /hand_right/joint_states; do
    echo; echo "===== $topic ====="
    if ros2 topic list 2>/dev/null | grep -Fxq "$topic"; then
      ros2 topic info "$topic" -v 2>&1 | sed -n '1,70p'
      timeout 8 ros2 topic echo "$topic" --once 2>&1 || echo "[NO_DATA]"
    else
      echo "[MISSING]"
    fi
  done
} 2>&1 | tee "$OUT/08_hand.txt"

12.3 输入和预期

分别做握拳、张开和单指动作。命令应变化、状态应返回。未安装 Wuji 时 Topic 缺失正常。

13. 模块十：相机、Argus、H264 和 WebRTC

13.1 进程要求

GMSL 驱动已加载，Camera 已 Start。

13.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || \
  { source /opt/ros/jazzy/setup.bash 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash; }
OUT="$HOME/apex_direct_gento_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  echo "===== 服务 ====="
  systemctl status apex-camera.service --no-pager -l | tail -40
  systemctl status nvargus-daemon.service --no-pager -l | tail -40

  echo; echo "===== 视频设备和进程 ====="
  ls -l /dev/video* 2>/dev/null || true
  command -v v4l2-ctl >/dev/null 2>&1 && v4l2-ctl --list-devices || true
  pgrep -af 'quad_csi|webrtc|argus|gmsl|camera' || true
  ss -lunpt 2>/dev/null | grep -E ':(8554|8888)\b' || true

  echo; echo "===== 相机 Topic ====="
  ros2 topic list -t 2>/dev/null | grep -Ei 'camera|image|compressed|quad|usb_cam' || true

  echo; echo "===== Camera 日志 ====="
  journalctl -u apex-camera.service -n 180 --no-pager
  echo; echo "===== Argus 日志 ====="
  journalctl -u nvargus-daemon.service -n 120 --no-pager
} 2>&1 | tee "$OUT/09_camera.txt"

13.3 输入和预期

逐路观察已配置相机。Argus、Camera、采集和 WebRTC 进程应正常，画面应连续。持续 Capture timeout、rendering black、核心转储或动态库缺失均为异常。

相机可能直接走 Argus/GMSL、H264、WebRTC，不一定发布原始 ROS 图像 Topic。

14. 模块十一：录制、回放和存储

14.1 进程要求

Teleop active，数据盘挂载可写，需要录制的模块均已运行。

14.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || \
  { source /opt/ros/jazzy/setup.bash 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash; }
source /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true
OUT="$HOME/apex_direct_gento_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  echo "===== Recorder / Playback / Gento Replay ====="
  ros2 service list -t 2>/dev/null | grep -Ei 'record|playback|replay' || true
  ros2 topic list -t 2>/dev/null | grep -Ei 'record|playback|replay' || true

  echo; echo "===== 存储 ====="
  printf 'BAG_STORAGE_ROOT=%s\n' "${BAG_STORAGE_ROOT:-}"
  grep -E '^BAG_STORAGE_ROOT=' /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true
  mount | grep -Ei '/media/|BAG_STORAGE' || true
  df -h

  echo; echo "===== 最近录包 ====="
  find /media "$HOME" -maxdepth 5 -name metadata.yaml \
    -printf '%TY-%Tm-%Td %TH:%TM %h\n' 2>/dev/null | sort | tail -30
} 2>&1 | tee "$OUT/10_recording.txt"

14.3 测试人员输入动作

通过正常界面短录制双臂、身体和末端动作并正常结束。需要回放时再检查 Gento Replay 的输入源切换和恢复。

14.4 正常结果

数据盘可写、空间充足。
录制目录包含 metadata.yaml 和有效 MCAP。
Replay 状态和实际动作一致，结束后可恢复 teleop 输入源。

15. 模块十二：错误日志汇总

15.1 进程要求

先复现问题。

15.2 直接粘贴运行

OUT="$HOME/apex_direct_gento_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  for unit in apex-backend.service apex-robot.service apex-teleop.service \
              apex-tool.service apex-camera.service; do
    echo; echo "===== $unit ====="
    journalctl -u "$unit" -n 250 --no-pager 2>&1 || true
  done
} 2>&1 | tee "$OUT/11_all_journals.txt"

grep -niE 'error|failed|exception|traceback|timeout|not found|no such|mismatch|died' \
  "$OUT/11_all_journals.txt" | tail -200 | tee "$OUT/12_error_summary.txt"

15.3 重点区分

手动 Stop/Restart 导致的 SIGINT、KeyboardInterrupt、exit code -2 通常不是崩溃。
exit code 127 通常是动态库缺失。
ik_request 链断开优先查 Mux、QP、模型和 TF。
L1 SDK 反馈中断优先查机器人主控网络和 Robot Node。

16. 最短执行组合

双臂或身体不动：依次执行第 5、7、8、9、15 节。

夹爪不动：依次执行第 5、8、10 节；确认安全后再执行第 11 节。

相机无画面：依次执行第 5、13、15 节。

问题不明确：从第 4 节开始顺序执行，跳过不适用末端和主动动作。

17. 结果打包

cd ~
tar -czf apex_direct_gento_check.tar.gz apex_direct_gento_check
echo "结果文件：$HOME/apex_direct_gento_check.tar.gz"

回传时同时说明：Skye/Luna、机械臂构型、控制器、末端类型、软件版本、复现步骤和故障概率。发送前脱敏客户信息。

1. 使用规则​

2. Skye 和 Luna 区别​

3. 推荐启动顺序和进程要求​

4. 模块一：系统、版本、机型、Domain 和网络​

4.1 进程要求​

4.2 直接粘贴运行​

4.3 预期输入​

4.4 正常结果​

5. 模块二：服务和关键进程​

5.1 进程要求​

5.2 直接粘贴运行​

5.3 预期输入​

5.4 结果判断​

6. 模块三：ROS 图总表​

6.1 进程要求​

6.2 直接粘贴运行​

6.3 正常结果​

7. 模块四：Gento Robot Node 和反馈​

7.1 进程要求​

7.2 直接粘贴运行​

7.3 测试人员输入动作​

7.4 结果判断​

8. 模块五：头显、手柄和末端目标​

8.1 进程要求​

8.2 直接粘贴运行​

8.3 测试人员输入动作​

8.4 结果判断​

9. 模块六：Gento 完整控制链​

9.1 进程要求​

9.2 直接粘贴运行​

9.3 测试人员输入动作​

9.4 数据顺序​

9.5 故障判断​

10. 模块七：DM/ZY 夹爪被动通讯​

10.1 进程要求​

10.2 直接粘贴运行​

10.3 测试人员输入动作​

10.4 结果判断​

11. 模块八：夹爪主动功能测试​

11.1 进程和安全要求​

11.2 直接粘贴运行​

11.3 预期结果​

12. 模块九：Wuji 灵巧手​

12.1 进程要求​

12.2 直接粘贴运行​

12.3 输入和预期​

13. 模块十：相机、Argus、H264 和 WebRTC​

13.1 进程要求​

13.2 直接粘贴运行​

13.3 输入和预期​

14. 模块十一：录制、回放和存储​

14.1 进程要求​

14.2 直接粘贴运行​

14.3 测试人员输入动作​

14.4 正常结果​

15. 模块十二：错误日志汇总​

15.1 进程要求​

15.2 直接粘贴运行​

15.3 重点区分​

16. 最短执行组合​

17. 结果打包​