Marvin Pro 终端直贴式通讯排查手册

适用：Marvin Pro，M6 696、M6 Lite、M3 等机械臂构型。

本文所有排查代码均可整段粘贴到控制器终端运行，不需要复制或调用外部排查脚本。

1. 使用规则

每个代码块都是独立命令，可在新终端直接粘贴。
默认命令只读取状态，不控制机器人。
输出同时保存在：

~/apex_direct_pro_check/

gripper-active 一节会真实控制夹爪，必须单独确认安全。
配置了 APEX_ROS_NAMESPACE=tj 时，代码会自动把 /info/...、/control/... 解析为 /tj/info/...、/tj/control/...；夹爪根 Topic 仍会优先按原名检查。

结果标记：

标记	含义
`[MISSING]`	Topic 不存在
`[DATA]`	在等待时间内收到一帧数据
`[NO_DATA]`	Topic 存在，但没有收到数据
Publisher count 大于 0	ROS 图中发现发布端，不等同于正在发布数据
Subscription count 大于 0	ROS 图中发现订阅端

2. 推荐启动顺序

在 Tianji M Apex 前端按测试需要启动：

Robot -> Start
Teleop -> Start
Tool -> Start，选择实际末端类型
Camera -> Start，仅相机测试需要
连接头显并进入遥操

模块与前置进程：

模块	必需服务/进程
系统和版本	无
机器人反馈	`apex-robot.service`、`marvin_robot_node`
头显输入	`apex-teleop.service`、`controller_udp.py`、`teleop_manager`
控制链	Robot、Teleop、`qp_controller`、`joint_cmd_mux`
DM/ZY 夹爪	`apex-tool.service`、对应夹爪节点
相机	`apex-camera.service`、`nvargus-daemon.service`
录制/回放	`apex-teleop.service`、录制和回放节点

3. 模块一：系统、版本、Domain 和网络

3.1 进程要求

无。

3.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash
source /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true
OUT="$HOME/apex_direct_pro_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  echo "===== 时间和系统 ====="
  date --iso-8601=seconds
  hostnamectl 2>/dev/null || true
  uname -a
  grep -E '^(PRETTY_NAME|VERSION_ID)=' /etc/os-release

  echo
  echo "===== Apex / ROS 环境 ====="
  printf 'ROS_DISTRO=%s\n' "${ROS_DISTRO:-}"
  printf 'ROS_DOMAIN_ID=%s\n' "${ROS_DOMAIN_ID:-}"
  printf 'ROS_LOCALHOST_ONLY=%s\n' "${ROS_LOCALHOST_ONLY:-}"
  printf 'RMW_IMPLEMENTATION=%s\n' "${RMW_IMPLEMENTATION:-}"
  grep -E '^(APEX_|ROS_|RMW_|BAG_STORAGE_ROOT)' /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true

  echo
  echo "===== 安装版本 ====="
  dpkg-query -W -f='${binary:Package}\t${Version}\t${Architecture}\n' 2>/dev/null \
    | grep -Ei 'kernelmind|apexteleop|apex-teleop|marvin-sdk' || true

  echo
  echo "===== 网络 ====="
  ip -brief address
  ip route

  echo
  echo "===== 机器人连通性 ====="
  if [[ -n "${APEX_ROBOT_IP:-}" ]]; then
    ping -c 3 -W 1 "$APEX_ROBOT_IP" || true
  else
    echo "APEX_ROBOT_IP 未设置"
  fi
} 2>&1 | tee "$OUT/01_env.txt"

3.3 预期输入

无人工动作。

3.4 正常结果

天准/Orin 通常为 Ubuntu 22.04、ROS 2 Humble；灵境 Thor 为 Ubuntu 24.04、ROS 2 Jazzy。
APEX_ROBOT_PLATFORM=pro。
APEX_ROBOT_MODEL 与实际机械臂构型一致。
APEX_ROBOT_IP 与机器人控制器 IP 一致且能 ping 通。
ROS_DOMAIN_ID 与 Apex 服务配置一致。
能查询到 Apex、Teleop、Tool 和 Marvin SDK 版本。

4. 模块二：服务和进程状态

4.1 进程要求

无。该模块用于判断哪些进程已经启动。

4.2 直接粘贴运行

OUT="$HOME/apex_direct_pro_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  echo "===== systemd 服务 ====="
  for unit in apex-backend.service apex-robot.service apex-teleop.service \
              apex-tool.service apex-camera.service apex-replay.service; do
    if systemctl cat "$unit" >/dev/null 2>&1; then
      printf '%-26s active=%-10s enabled=%s\n' \
        "$unit" \
        "$(systemctl is-active "$unit" 2>/dev/null || true)" \
        "$(systemctl is-enabled "$unit" 2>/dev/null || true)"
    else
      printf '%-26s NOT_INSTALLED\n' "$unit"
    fi
  done

  echo
  echo "===== 关键进程 ====="
  pgrep -af 'marvin_robot_node|teleop_manager|motion_node|qp_controller|controller_udp|VR_reader|planner_joint|joint_cmd_mux|dm_motor|zy_gripper|wuji|quad_csi|webrtc' || true

  echo
  echo "===== 失败服务 ====="
  systemctl --failed --no-pager || true
} 2>&1 | tee "$OUT/02_services.txt"

4.3 预期输入

无人工动作。

4.4 结果判断

测机器人时 Robot 必须为 active。
测头显和控制链时 Robot、Teleop 必须为 active。
测夹爪时 Tool 必须为 active。
测相机时 Camera 和 Argus 必须为 active。
服务为 active 仅说明进程在运行，仍需后续 Topic 数据验证。

5. 模块三：ROS 图总表

5.1 进程要求

启动需要检查的业务模块。

5.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash
OUT="$HOME/apex_direct_pro_check"
mkdir -p "$OUT"

echo "===== Node =====" | tee "$OUT/03_graph.txt"
timeout 10 ros2 node list 2>&1 | tee -a "$OUT/03_graph.txt"
echo "===== Topic =====" | tee -a "$OUT/03_graph.txt"
timeout 10 ros2 topic list -t 2>&1 | tee -a "$OUT/03_graph.txt"
echo "===== Service =====" | tee -a "$OUT/03_graph.txt"
timeout 10 ros2 service list -t 2>&1 | tee -a "$OUT/03_graph.txt"

5.3 预期输入

无人工动作。

5.4 正常结果

Pro 至少应能看到机器人状态、关节反馈、关节状态和双臂命令。配置 tj 命名空间时通常表现为：

/tj/info/robot_state
/tj/info/joint_feedback
/tj/joint_states
/tj/control/joint_cmd_A
/tj/control/joint_cmd_B

如果 ros2 node list 偶发为空，但 Topic 仍有端点，应继续用 topic info -v 和 topic echo 判断，不能只依赖节点列表。

6. 模块四：机器人连接和反馈

6.1 进程要求

Robot -> Start，确认 apex-robot.service=active。

6.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash
source /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true
OUT="$HOME/apex_direct_pro_check"
mkdir -p "$OUT"

resolve_topic() {
  local logical="$1" ns candidate list
  list="$(ros2 topic list 2>/dev/null)"
  if grep -Fxq "$logical" <<<"$list"; then echo "$logical"; return; fi
  ns="${APEX_ROS_NAMESPACE:-}"
  ns="${ns#/}"; ns="${ns%/}"
  candidate="/${ns}${logical}"
  if [[ -n "$ns" ]] && grep -Fxq "$candidate" <<<"$list"; then echo "$candidate"; return; fi
  echo "$logical"
}

check_topic() {
  local logical="$1" actual output
  actual="$(resolve_topic "$logical")"
  echo; echo "===== $logical -> $actual ====="
  if ! ros2 topic list 2>/dev/null | grep -Fxq "$actual"; then
    echo "[MISSING] $actual"; return
  fi
  ros2 topic info "$actual" -v 2>&1 | sed -n '1,80p'
  if output="$(timeout 6 ros2 topic echo "$actual" --once 2>&1)"; then
    echo "[DATA] $actual"
    printf '%s\n' "$output" | sed -n '1,35p'
  else
    echo "[NO_DATA] $actual：6秒内没有收到数据"
  fi
}

{
  for topic in /info/robot_info /info/robot_state /info/arm_state \
               /info/joint_feedback /joint_states /info/eef_left /info/eef_right; do
    check_topic "$topic"
  done

  echo; echo "===== 关节反馈频率，观察约10秒 ====="
  timeout 12 ros2 topic hz "$(resolve_topic /info/joint_feedback)" || true
} 2>&1 | tee "$OUT/04_robot.txt"

6.3 预期输入动作

保持机器人连接。允许时低速、小幅运动一侧机械臂，使关节数据发生变化。

6.4 结果判断

/info/joint_feedback、/joint_states 应为 [DATA]。
/info/robot_info 启动时立即发布，之后默认每 5 秒发布一次；连续 6 秒仍为 [NO_DATA] 时，应检查 Robot Node、命名空间和 DDS 通讯。
Robot active 但反馈 [NO_DATA]：检查 Robot Node、SDK 数据线程和 DDS 通讯。
日志反复 Robot connection lost：检查机器人 IP、网线、网卡和 SDK 连接。
/info/joint_feedback 有数据但 /joint_states 无数据：Robot Node 内部转换或发布异常。
机器人静止时数值不变化正常；实际运动时不变化异常。

7. 模块五：头显和手柄输入

7.1 进程要求

Robot、Teleop 已 Start，头显已连接并进入遥操。

7.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash
source /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true
OUT="$HOME/apex_direct_pro_check"
mkdir -p "$OUT"

resolve_topic() {
  local logical="$1" ns candidate list
  list="$(ros2 topic list 2>/dev/null)"
  if grep -Fxq "$logical" <<<"$list"; then echo "$logical"; return; fi
  ns="${APEX_ROS_NAMESPACE:-}"; ns="${ns#/}"; ns="${ns%/}"
  candidate="/${ns}${logical}"
  if [[ -n "$ns" ]] && grep -Fxq "$candidate" <<<"$list"; then echo "$candidate"; return; fi
  echo "$logical"
}

{
  echo "请在每个 Topic 的监听窗口内操作对应手柄。"
  for logical in /info/vr_connected /control/target_poseL /control/target_poseR \
                 /control/enableL /control/enableR \
                 /control/gripperValueL /control/gripperValueR \
                 /control/vr_joy_L /control/vr_joy_R /control/vr_body /control/footkey; do
    actual="$(resolve_topic "$logical")"
    echo; echo "===== $logical -> $actual ====="
    if ros2 topic list 2>/dev/null | grep -Fxq "$actual"; then
      ros2 topic info "$actual" 2>&1
      timeout 7 ros2 topic echo "$actual" --once 2>&1 || echo "[NO_DATA] 7秒内无数据"
    else
      echo "[MISSING] $actual"
    fi
  done
} 2>&1 | tee "$OUT/05_teleop.txt"

7.3 测试人员输入动作

按终端正在检查的 Topic，依次移动左右手柄、操作左右使能、开合左右末端。脚踏和身体控制未配置时可跳过。

7.4 结果判断

target_poseL/R 有变化：头显位姿已进入 ROS。
enableL/R 有变化：使能映射正常。
gripperValueL/R 有变化：头显夹爪输入正常。
夹爪目标有数据但夹爪不动：继续排查 Tool、vCAN 和电机，不再归因于头显。
全部无数据：检查 Teleop、VR 连接、ROS Domain 和网络端口。

8. 模块六：Pro 双臂完整控制链

8.1 进程要求

Robot、Teleop active，头显已连接，机器人处于 ready，现场允许低速遥操。

8.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash
source /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true
OUT="$HOME/apex_direct_pro_check"
mkdir -p "$OUT"

resolve_topic() {
  local logical="$1" ns candidate list
  list="$(ros2 topic list 2>/dev/null)"
  if grep -Fxq "$logical" <<<"$list"; then echo "$logical"; return; fi
  ns="${APEX_ROS_NAMESPACE:-}"; ns="${ns#/}"; ns="${ns%/}"
  candidate="/${ns}${logical}"
  if [[ -n "$ns" ]] && grep -Fxq "$candidate" <<<"$list"; then echo "$candidate"; return; fi
  echo "$logical"
}

{
  echo "每个 Topic 最多监听7秒，请持续做小幅左右臂动作。"
  for logical in /control/target_poseL /control/target_poseR \
                 /control/enableL /control/enableR \
                 /control/ik_request \
                 /control/qp_controller/joint_cmd_A \
                 /control/qp_controller/joint_cmd_B \
                 /info/joint_cmd_mux/active_source \
                 /control/input_mode \
                 /control/joint_cmd_A /control/joint_cmd_B \
                 /info/joint_feedback; do
    actual="$(resolve_topic "$logical")"
    echo; echo "===== $logical -> $actual ====="
    if ros2 topic list 2>/dev/null | grep -Fxq "$actual"; then
      ros2 topic info "$actual" 2>&1
      timeout 7 ros2 topic echo "$actual" --once 2>&1 || echo "[NO_DATA] 7秒内无数据"
    else
      echo "[MISSING] $actual"
    fi
  done
} 2>&1 | tee "$OUT/06_pipeline.txt"

8.3 测试人员输入动作

在整个检查期间持续、小幅、低速移动左右手柄，并明确触发对应使能。

8.4 数据顺序和判断

target_pose
  -> ik_request
  -> qp_controller/joint_cmd_A、B
  -> joint_cmd_A、B
  -> Marvin SDK
  -> joint_feedback

target_pose 无：头显或 controller_udp 层。
target_pose 有、ik_request 无：Teleop Manager、使能或坐标映射。
ik_request 有、QP 无：QP、模型或 Pinocchio/eiquadprog 动态库。
QP 有、最终关节命令无：joint_cmd_mux 或输入源选择。
最终命令有、反馈无：Robot Node、SDK 或机器人连接。

9. 模块七：DM/ZY 夹爪被动通讯

9.1 进程要求

Tool 已 Start 并选择正确夹爪。验证头显命令时还需 Teleop 和头显。

9.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash
OUT="$HOME/apex_direct_pro_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  echo "===== Tool 服务和进程 ====="
  systemctl status apex-tool.service --no-pager -l | tail -35
  pgrep -af 'dm_motor|zy_gripper' || true

  echo; echo "===== 夹爪 Topic ====="
  for topic in /control/gripperValueL /control/gripperValueR \
               /info/gripper_feedback_L /info/gripper_feedback_R \
               /info/gripper_feedback_L_err /info/gripper_feedback_R_err; do
    echo; echo "===== $topic ====="
    if ros2 topic list 2>/dev/null | grep -Fxq "$topic"; then
      ros2 topic info "$topic" -v 2>&1 | sed -n '1,70p'
      timeout 7 ros2 topic echo "$topic" --once 2>&1 || echo "[NO_DATA] 7秒内无数据"
    else
      echo "[MISSING] $topic"
    fi
  done

  echo; echo "===== vCAN 接口 ====="
  ip -details -statistics link show vcan0 2>&1 || true
  ip -details -statistics link show vcan1 2>&1 || true

  echo; echo "===== CAN 帧，监听10秒 ====="
  if command -v candump >/dev/null 2>&1; then
    timeout 10 candump -L any,0:0 || true
  else
    echo "未安装 can-utils，无法执行 candump"
  fi
} 2>&1 | tee "$OUT/07_gripper.txt"

9.3 测试人员输入动作

在 Topic/CAN 检查期间缓慢开合左右夹爪。该代码本身不发送夹爪指令。

9.4 结果判断

目标 Topic 有数据、反馈有数据、左右 vCAN 有收发帧：完整通讯正常。
目标无、反馈有：Tool 和硬件在线，头显/Teleop 未下发目标。
目标有、vCAN 无：Tool 驱动或接口映射异常。
vCAN 有发帧但无反馈：末端板、供电、接线、CAN ID 或电机问题。
CAN 有帧但 ROS 反馈无数据：CAN 层工作，ROS 发布层异常。

10. 模块八：夹爪主动功能测试

10.1 进程和安全要求

Tool active，夹爪类型正确。
机械臂静止，夹爪周围无人、无物体。
测试期间无人操作头显。
先确认命令 Topic 存在且有订阅者。

10.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash

for topic in /control/gripperValueL /control/gripperValueR; do
  count="$(ros2 topic info "$topic" 2>/dev/null | awk '/Subscription count:/{print $3}')"
  if [[ "${count:-0}" == "0" ]]; then
    echo "拒绝测试：$topic 没有订阅者"
    return 1 2>/dev/null || exit 1
  fi
done

echo "即将执行：打开 -> 半闭合 -> 接近闭合 -> 半闭合 -> 打开"
for value in 0.0 0.5 0.9 0.5 0.0; do
  echo "发送左右夹爪值：$value"
  ros2 topic pub --once /control/gripperValueL std_msgs/msg/Float32 "{data: $value}"
  ros2 topic pub --once /control/gripperValueR std_msgs/msg/Float32 "{data: $value}"
  sleep 3
done
echo "测试完成，最终目标为0.0"

10.3 预期结果

左右夹爪同步执行：

打开 -> 半闭合 -> 接近闭合 -> 半闭合 -> 打开

一侧异常时记录实际动作视频，并执行上一节的反馈与 CAN 检查。

11. 模块九：Wuji 灵巧手

11.1 进程要求

Tool 选择 Wuji，Teleop active，头显已连接。

11.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash
OUT="$HOME/apex_direct_pro_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  for topic in /hand_left/joint_commands /hand_right/joint_commands \
               /hand_left/joint_states /hand_right/joint_states; do
    echo; echo "===== $topic ====="
    if ros2 topic list 2>/dev/null | grep -Fxq "$topic"; then
      ros2 topic info "$topic" -v 2>&1 | sed -n '1,70p'
      timeout 8 ros2 topic echo "$topic" --once 2>&1 || echo "[NO_DATA]"
    else
      echo "[MISSING]"
    fi
  done
} 2>&1 | tee "$OUT/08_hand.txt"

11.3 输入和预期

分别做握拳、张开和单指动作。命令应变化，状态应持续返回。未安装 Wuji 时 Topic 缺失属于正常。

12. 模块十：相机、Argus、H264 和 WebRTC

12.1 进程要求

GMSL 驱动已加载，Camera 已 Start。

12.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash
OUT="$HOME/apex_direct_pro_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  echo "===== 服务 ====="
  systemctl status apex-camera.service --no-pager -l | tail -40
  systemctl status nvargus-daemon.service --no-pager -l | tail -40

  echo; echo "===== 视频设备 ====="
  ls -l /dev/video* 2>/dev/null || true
  command -v v4l2-ctl >/dev/null 2>&1 && v4l2-ctl --list-devices || true

  echo; echo "===== 进程和端口 ====="
  pgrep -af 'quad_csi|webrtc|argus|gmsl|camera' || true
  ss -lunpt 2>/dev/null | grep -E ':(8554|8888)\b' || true

  echo; echo "===== 相机相关 ROS Topic ====="
  ros2 topic list -t 2>/dev/null | grep -Ei 'camera|image|compressed|quad|usb_cam' || true

  echo; echo "===== Camera 最近日志 ====="
  journalctl -u apex-camera.service -n 180 --no-pager

  echo; echo "===== Argus 最近日志 ====="
  journalctl -u nvargus-daemon.service -n 120 --no-pager
} 2>&1 | tee "$OUT/09_camera.txt"

12.3 测试人员输入动作

在前端和头显逐路观察已配置相机，记录具体失败编号、黑屏、花屏、卡顿或方向错误。

12.4 结果判断

Argus、Camera 服务和采集/WebRTC 进程正常，实际画面连续：正常。
Capture timeout、rendering black 持续出现：Argus、GMSL、相机连接或采集异常。
error while loading shared libraries：安装包与控制器系统依赖不匹配。
WebRTC 进程退出：信令、编码器或依赖问题。
相机可能不发布 ROS 原始图像 Topic，不能只凭 /usb_cam_0/image_raw 缺失判故障。

13. 模块十一：录制、回放和存储

13.1 进程要求

Teleop active，数据盘已挂载，待录制模块均已启动。

13.2 直接粘贴运行

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || source /opt/ros/humble/setup.bash
source /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true
OUT="$HOME/apex_direct_pro_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  echo "===== Recorder / Playback 接口 ====="
  ros2 service list -t 2>/dev/null | grep -Ei 'record|playback|replay' || true
  ros2 topic list -t 2>/dev/null | grep -Ei 'record|playback|replay' || true

  echo; echo "===== 存储 ====="
  printf 'BAG_STORAGE_ROOT=%s\n' "${BAG_STORAGE_ROOT:-}"
  grep -E '^BAG_STORAGE_ROOT=' /etc/apex/apex.env 2>/dev/null || true
  mount | grep -Ei '/media/|BAG_STORAGE' || true
  df -h

  echo; echo "===== 最近录包 ====="
  find /media "$HOME" -maxdepth 5 -name metadata.yaml \
    -printf '%TY-%Tm-%Td %TH:%TM %h\n' 2>/dev/null | sort | tail -30
} 2>&1 | tee "$OUT/10_recording.txt"

13.3 测试人员输入动作

通过正常界面开始短录制，执行双臂和末端动作，再正常停止。不要在本排查命令中猜测未知 Service 类型并直接调用。

13.4 正常结果

数据盘挂载参数包含 rw，空间充足。
录制结束后生成 metadata.yaml 和有效 MCAP。
无 YAML 或 MCAP 损坏时，重点检查磁盘写入、录制进程异常退出和停止流程。

14. 模块十二：错误日志汇总

14.1 进程要求

先复现一次问题，再运行。

14.2 直接粘贴运行

OUT="$HOME/apex_direct_pro_check"
mkdir -p "$OUT"

{
  for unit in apex-backend.service apex-robot.service apex-teleop.service \
              apex-tool.service apex-camera.service; do
    echo; echo "===== $unit ====="
    journalctl -u "$unit" -n 250 --no-pager 2>&1 || true
  done
} 2>&1 | tee "$OUT/11_all_journals.txt"

grep -niE 'error|failed|exception|traceback|timeout|not found|no such|mismatch|died' \
  "$OUT/11_all_journals.txt" | tail -200 | tee "$OUT/12_error_summary.txt"

14.3 重点区分

KeyboardInterrupt、SIGINT、exit code -2 后紧跟 Stopped ... successfully：通常是手动停止或重启，不是崩溃。
exit code 127 和 error while loading shared libraries：动态库缺失或版本不匹配。
持续 Robot connection lost：机器人网络或 SDK 连接。
持续 Capture timeout：相机采集链。

15. 最短执行组合

机械臂不动：依次执行第 4、6、7、8、14 节。

夹爪不动：依次执行第 4、7、9 节；确认安全后再执行第 10 节。

相机无画面：依次执行第 4、12、14 节。

问题不明确：从第 3 节开始依次执行到第 14 节，跳过不适用末端和主动动作。

16. 结果打包

cd ~
tar -czf apex_direct_pro_check.tar.gz apex_direct_pro_check
echo "结果文件：$HOME/apex_direct_pro_check.tar.gz"

发送前检查并脱敏客户 IP、主机名和客户信息。

1. 使用规则​

2. 推荐启动顺序​

3. 模块一：系统、版本、Domain 和网络​

3.1 进程要求​

3.2 直接粘贴运行​

3.3 预期输入​

3.4 正常结果​

4. 模块二：服务和进程状态​

4.1 进程要求​

4.2 直接粘贴运行​

4.3 预期输入​

4.4 结果判断​

5. 模块三：ROS 图总表​

5.1 进程要求​

5.2 直接粘贴运行​

5.3 预期输入​

5.4 正常结果​

6. 模块四：机器人连接和反馈​

6.1 进程要求​

6.2 直接粘贴运行​

6.3 预期输入动作​

6.4 结果判断​

7. 模块五：头显和手柄输入​

7.1 进程要求​

7.2 直接粘贴运行​

7.3 测试人员输入动作​

7.4 结果判断​

8. 模块六：Pro 双臂完整控制链​

8.1 进程要求​

8.2 直接粘贴运行​

8.3 测试人员输入动作​

8.4 数据顺序和判断​

9. 模块七：DM/ZY 夹爪被动通讯​

9.1 进程要求​

9.2 直接粘贴运行​

9.3 测试人员输入动作​

9.4 结果判断​

10. 模块八：夹爪主动功能测试​

10.1 进程和安全要求​

10.2 直接粘贴运行​

10.3 预期结果​

11. 模块九：Wuji 灵巧手​

11.1 进程要求​

11.2 直接粘贴运行​

11.3 输入和预期​

12. 模块十：相机、Argus、H264 和 WebRTC​

12.1 进程要求​

12.2 直接粘贴运行​

12.3 测试人员输入动作​

12.4 结果判断​

13. 模块十一：录制、回放和存储​

13.1 进程要求​

13.2 直接粘贴运行​

13.3 测试人员输入动作​

13.4 正常结果​

14. 模块十二：错误日志汇总​

14.1 进程要求​

14.2 直接粘贴运行​

14.3 重点区分​

15. 最短执行组合​

16. 结果打包​

1. 使用规则

2. 推荐启动顺序

3. 模块一：系统、版本、Domain 和网络

3.1 进程要求

3.2 直接粘贴运行

3.3 预期输入

3.4 正常结果

4. 模块二：服务和进程状态

4.1 进程要求

4.2 直接粘贴运行

4.3 预期输入

4.4 结果判断

5. 模块三：ROS 图总表

5.1 进程要求

5.2 直接粘贴运行

5.3 预期输入

5.4 正常结果

6. 模块四：机器人连接和反馈

6.1 进程要求

6.2 直接粘贴运行

6.3 预期输入动作

6.4 结果判断

7. 模块五：头显和手柄输入

7.1 进程要求

7.2 直接粘贴运行

7.3 测试人员输入动作

7.4 结果判断

8. 模块六：Pro 双臂完整控制链

8.1 进程要求

8.2 直接粘贴运行

8.3 测试人员输入动作

8.4 数据顺序和判断

9. 模块七：DM/ZY 夹爪被动通讯

9.1 进程要求

9.2 直接粘贴运行

9.3 测试人员输入动作

9.4 结果判断

10. 模块八：夹爪主动功能测试

10.1 进程和安全要求

10.2 直接粘贴运行

10.3 预期结果

11. 模块九：Wuji 灵巧手

11.1 进程要求

11.2 直接粘贴运行

11.3 输入和预期

12. 模块十：相机、Argus、H264 和 WebRTC

12.1 进程要求

12.2 直接粘贴运行

12.3 测试人员输入动作

12.4 结果判断

13. 模块十一：录制、回放和存储

13.1 进程要求

13.2 直接粘贴运行

13.3 测试人员输入动作

13.4 正常结果

14. 模块十二：错误日志汇总

14.1 进程要求

14.2 直接粘贴运行

14.3 重点区分

15. 最短执行组合

16. 结果打包