Marvin Pro ROS Topic 列表
本文是当前 Marvin Pro 客户可见 ROS 2 Topic 的集中速查表，对应 Apex Humble v1.0.7.74o / Jazzy v1.0.7.74t（2026-08-17）及之后采用相同接口契约的版本。详细的控制源、安全要求和 Service 用法参见 Marvin Pro 客户二次开发接口。
使用边界
- 客户输入：可由客户程序发布，但必须满足对应模式、仲裁源和安全要求。
- 只读：只允许订阅、记录和诊断，不应由客户程序发布。
- 可选：只在对应 Tool、Camera、Recorder、Playback、VLA 或手套模块启动后出现。
- 目标设备中
ros2 topic list -t的结果始终优先于本文。
1. 命名空间
Marvin Pro 核心接口默认使用 /tj。旧路径 /control/...、/info/... 和 /joint_states 不等价于当前 /tj/... 接口。
source /etc/apex/apex_ros_env.sh
ros2 topic list -t | grep -E '^/tj/|^/hand_|^/quad_tile/|^/info/apex_package_info' | sort
2. 机器人状态与反馈
| Topic | 类型 | 权限 | 说明 |
|---|---|---|---|
/tj/joint_states | sensor_msgs/msg/JointState | 只读 | 标准关节状态 |
/tj/info/joint_feedback | marvin_msgs/msg/Jointfeedback | 只读 | 高频关节位置、速度和力矩反馈 |
/tj/info/arm_state | std_msgs/msg/Int16MultiArray | 只读 | 双臂状态码 |
/tj/info/robot_state | std_msgs/msg/Int16MultiArray | 只读 | 整机控制状态 |
/tj/info/robot_info | marvin_msgs/msg/RobotInfo | 只读 | 机器人型号和控制器版本 |
/tj/info/eef_left | geometry_msgs/msg/PoseStamped | 只读 | 左末端实际位姿 |
/tj/info/eef_right | geometry_msgs/msg/PoseStamped | 只读 | 右末端实际位姿 |
/tj/info/wrench_left | geometry_msgs/msg/WrenchStamped | 只读 | 左末端力/力矩 |
/tj/info/wrench_right | geometry_msgs/msg/WrenchStamped | 只读 | 右末端力/力矩 |
/tj/info/go_home_status | std_msgs/msg/String | 只读 | Planner / Home 状态 |
/info/apex_package_info | std_msgs/msg/String | 只读，全局 | Apex 软件包版本信息 |
3. 头显与遥操输入
| Topic | 类型 | 权限 | 说明 |
|---|---|---|---|
/tj/control/target_poseL | geometry_msgs/msg/PoseStamped | 只读 | VR 左手目标位姿 |
/tj/control/target_poseR | geometry_msgs/msg/PoseStamped | 只读 | VR 右手目标位姿 |
/tj/control/enableL | std_msgs/msg/Bool | 只读 | 左臂遥操使能 |
/tj/control/enableR | std_msgs/msg/Bool | 只读 | 右臂遥操使能 |
/tj/control/vr_joy_L | sensor_msgs/msg/Joy | 只读 | 左手柄摇杆和按键 |
/tj/control/vr_joy_R | sensor_msgs/msg/Joy | 只读 | 右手柄摇杆和按键 |
/tj/control/Elbow_left | geometry_msgs/msg/PoseStamped | 只读 | 左肘目标/跟踪位姿 |
/tj/control/Elbow_right | geometry_msgs/msg/PoseStamped | 只读 | 右肘目标/跟踪位姿 |
/tj/info/vr_connected | std_msgs/msg/Bool | 只读 | 头显链路连接状态 |
/tj/control/footkey | std_msgs/msg/Bool | 客户输入，可选 | 手套模式脚踏门控 |
4. 客户控制输入
| Topic | 类型 | 权限 | 启用条件 |
|---|---|---|---|
/tj/control/user/joint_cmd_A | marvin_msgs/msg/JointcmdArm | 客户输入 | Joint Input = 3 |
/tj/control/user/joint_cmd_B | marvin_msgs/msg/JointcmdArm | 客户输入 | Joint Input = 3 |
/tj/control/ik_request/vla | marvin_msgs/msg/IKRequest | 客户输入 | IK Input = 2，Joint Input = 1 |
/tj/control/gripperValueL | std_msgs/msg/Float32 | 客户输入 | 左 Tool 已启动 |
/tj/control/gripperValueR | std_msgs/msg/Float32 | 客户输入 | 右 Tool 已启动 |
5. Teleop、IK 与 QP 链路
| Topic | 类型 | 权限 | 说明 |
|---|---|---|---|
/tj/control/eef_cmd_A | geometry_msgs/msg/PoseStamped | 只读 | 映射后的左末端目标 |
/tj/control/eef_cmd_B | geometry_msgs/msg/PoseStamped | 只读 | 映射后的右末端目标 |
/tj/control/ik_request/vr | marvin_msgs/msg/IKRequest | 只读 | VR 来源 IK 请求 |
/tj/control/ik_request | marvin_msgs/msg/IKRequest | 只读 | 仲裁后的 QP IK 请求 |
/tj/control/ik_cmd_A | marvin_msgs/msg/Jointcmd | 只读 | 左臂兼容 IK 调试输出，不是当前主控制链 |
/tj/control/ik_cmd_B | marvin_msgs/msg/Jointcmd | 只读 | 右臂兼容 IK 调试输出，不是当前主控制链 |
/tj/info/ik_request_mux/active_source | std_msgs/msg/Int32 | 只读 | IK 来源：0=idle, 1=VR, 2=VLA |
/tj/control/ik_result | marvin_msgs/msg/IKResult | 只读 | IK 求解结果 |
/tj/joint_state_cmd | sensor_msgs/msg/JointState | 只读 | QP 全模型关节目标 |
/tj/control/qp_controller/joint_cmd_A | marvin_msgs/msg/JointcmdArm | 只读 | QP 左臂输出 |
/tj/control/qp_controller/joint_cmd_B | marvin_msgs/msg/JointcmdArm | 只读 | QP 右臂输出 |
6. Planner、回放与最终命令
| Topic | 类型 | 权限 | 说明 |
|---|---|---|---|
/tj/control/joint_cmd_plan_A | marvin_msgs/msg/Jointcmd | 只读 | Planner 左臂输出 |
/tj/control/joint_cmd_plan_B | marvin_msgs/msg/Jointcmd | 只读 | Planner 右臂输出 |
/tj/control/replay/joint_cmd_A | marvin_msgs/msg/JointcmdArm | 只读 | Playback 左臂输出 |
/tj/control/replay/joint_cmd_B | marvin_msgs/msg/JointcmdArm | 只读 | Playback 右臂输出 |
/tj/control/joint_cmd_A | marvin_msgs/msg/JointcmdArm | 只读 | 仲裁后的左臂最终命令 |
/tj/control/joint_cmd_B | marvin_msgs/msg/JointcmdArm | 只读 | 仲裁后的右臂最终命令 |
/tj/control/input_mode | std_msgs/msg/Int32 | 只读 | Joint 来源：0=idle, 1=teleop, 2=planner, 3=user, 4=replay |
7. DM / ZY 夹爪
| Topic | 类型 | 权限 | 说明 |
|---|---|---|---|
/tj/control/gripperValueL | std_msgs/msg/Float32 | 客户输入，可选 | 左夹爪目标 |
/tj/control/gripperValueR | std_msgs/msg/Float32 | 客户输入，可选 | 右夹爪目标 |
/tj/info/gripper_feedback_L | std_msgs/msg/Float32MultiArray | 只读，可选 | 左夹爪状态反馈 |
/tj/info/gripper_feedback_R | std_msgs/msg/Float32MultiArray | 只读，可选 | 右夹爪状态反馈 |
/tj/info/gripper_feedback_L_err | std_msgs/msg/Int32MultiArray | 只读，可选 | 左夹爪错误码 |
/tj/info/gripper_feedback_R_err | std_msgs/msg/Int32MultiArray | 只读，可选 | 右夹爪错误码 |
8. Wuji 灵巧手
Wuji Topic 保持全局路径，不添加 /tj。
| Topic | 类型 | 权限 | 说明 |
|---|---|---|---|
/hand_left/joint_commands | sensor_msgs/msg/JointState | 客户输入，可选 | 左手控制命令 |
/hand_left/joint_states | sensor_msgs/msg/JointState | 只读，可选 | 左手状态 |
/hand_right/joint_commands | sensor_msgs/msg/JointState | 客户输入，可选 | 右手控制命令 |
/hand_right/joint_states | sensor_msgs/msg/JointState | 只读，可选 | 右手状态 |
/hand_left/joint_commands_playback | sensor_msgs/msg/JointState | 只读，可选 | 回放左手命令 |
/hand_right/joint_commands_playback | sensor_msgs/msg/JointState | 只读，可选 | 回放右手命令 |
9. Recorder、Playback 与相机
| Topic | 类型 | 权限 | 说明 |
|---|---|---|---|
/tj/recorder/status | std_msgs/msg/Int32 | 只读，可选 | 录制状态 |
/tj/control/playback_control | std_msgs/msg/String | 兼容输入，可选 | JSON 回放控制；优先使用 Service |
/tj/playback_status | std_msgs/msg/String | 只读，可选 | 回放状态 |
/tj/playback_key | std_msgs/msg/Bool | 只读，可选 | 回放按键/状态 |
/quad_tile/compressed | sensor_msgs/msg/CompressedImage | 只读，可选，全局 | 原始四宫格 H.264 图像，按订阅启停 |
/quad_tile/compressed_undistorted | sensor_msgs/msg/CompressedImage | 只读，可选，全局 | 按标定处理的四宫格 H.264 图像，按订阅启停 |
/quad_tile/jpeg/compressed | sensor_msgs/msg/CompressedImage | 只读，可选，全局 | 四宫格 JPEG 图像 |
完整相机接口参见 相机配置与 ROS 接口。
10. ROS 系统 Topic
| Topic | 类型 | 权限 | 说明 |
|---|---|---|---|
/tf | tf2_msgs/msg/TFMessage | 只读 | 动态坐标变换 |
/tf_static | tf2_msgs/msg/TFMessage | 只读 | 静态坐标变换 |
/rosout | rcl_interfaces/msg/Log | 只读 | ROS 日志 |
/parameter_events | rcl_interfaces/msg/ParameterEvent | 只读 | 参数变更事件 |
11. 快速核对
source /etc/apex/apex_ros_env.sh
echo '=== /tj topics ==='
ros2 topic list -t | grep '^/tj/' | sort
echo '=== global product topics ==='
ros2 topic list -t | grep -E '^/hand_|^/quad_tile/|^/info/apex_package_info$' | sort
echo '=== customer input endpoints ==='
ros2 topic info /tj/control/user/joint_cmd_A -v
ros2 topic info /tj/control/ik_request/vla -v
ros2 topic info /tj/control/gripperValueL -v
Topic 只在对应模块启动后出现。列表存在但没有消息时，应继续检查 Publisher、QoS、ROS_DOMAIN_ID、APEX_ROS_NAMESPACE 和模块运行状态。
12. Topic 频率参考
下表是当前 Marvin Pro 源码与默认参数中的设计值。定时器、SDK/CAN 控制循环、ROS Topic 和前端 WebSocket 的频率不是同一个概念；这些数值也不是 Linux、DDS 和网络环境下的硬实时承诺。
| Topic / 链路 | 设计或预期频率 | 生效条件 |
|---|---|---|
/tj/info/eef_left/right | 1000 Hz | Teleop 正常运行；实际值受计算负载影响 |
/tj/control/ik_request/vr | 1000 Hz | Teleop 正常运行且 VR 来源有效 |
/tj/control/qp_controller/joint_cmd_A/B | 最高 500 Hz | Robot Ready、目标有效、QP 正常 |
/tj/control/joint_cmd_A/B | Teleop 时通常 500 Hz | Joint 来源为 Teleop；该 Topic 跟随当前来源 |
/tj/info/joint_feedback | 200 Hz | Robot 与 MarvinSDK 正常连接 |
/tj/info/arm_state、/tj/info/robot_state | 200 Hz | Robot 正常连接 |
/tj/joint_states | 100 Hz | Robot 正常连接 |
/tj/info/gripper_feedback_L/R 及错误码 | 200 Hz | DM/ZY Tool 正常运行 |
/tj/recorder/status | 1 Hz | Recorder 已启动 |
/tj/playback_status | 10 Hz | Playback 已启动 |
/tj/info/robot_info | 0.2 Hz | 默认每 5 秒发布，启动时立即发布一次 |
/quad_tile/compressed、/quad_tile/compressed_undistorted、/quad_tile/jpeg/compressed | 默认上限 30 Hz，按订阅启停 | 实际频率取决于有效输入、Mosaic 配置和订阅状态 |
头显目标、使能和夹爪控制 Topic 跟随实际 UDP 数据包或上游客户程序，不具有统一固定频率。Planner、Replay、事件状态和静态 TF 也不应套用持续发布频率。
现场测量前先确认发布者数量，避免把多个发布者的合并流量误判为单节点频率：
source /etc/apex/apex_ros_env.sh
ros2 topic info -v /tj/info/joint_feedback --no-daemon
ros2 topic info -v /tj/joint_states --no-daemon
ros2 topic info -v /tj/info/gripper_feedback_L --no-daemon
ros2 topic hz /tj/info/eef_left
ros2 topic hz /tj/control/qp_controller/joint_cmd_A
ros2 topic hz /tj/control/joint_cmd_A
ros2 topic hz /tj/info/joint_feedback
ros2 topic hz /tj/joint_states
ros2 topic hz /tj/info/gripper_feedback_L
正式稳定性测试建议在机械臂、夹爪、相机和录包同时运行时持续至少 120 秒，并记录平均 Hz、周期标准差、P95/P99、最大间隔、断流次数、Publisher 数量和 CPU 负载。