Apex 遥操系统常见问题 Q&A 与速查手册

更新时间：2026-08-06
适用范围：Marvin Pro、Gento Skye、Gento Luna
控制器：Orin、天准、灵境 Thor
末端：DM/OmniGripper、ZY 夹爪、Wuji 灵巧手
文档用途：客户自助排障、技术支持培训和现场问题速查

1. 使用前先确认什么？

Q1：为什么排障前必须先确认整机配置？

因为 Pro 与 Gento 使用不同控制链路，Ubuntu 22.04/Humble 与 Ubuntu 24.04/Jazzy 的依赖包也不同。至少记录以下信息：

产品线：Marvin Pro / Gento
本体：Pro / Skye / Luna
机械臂：M6 696 / M6 Lite / M3 / Gento 整机配置
控制器：Orin / 天准 / 灵境 Thor
系统与 ROS：Ubuntu 22.04 + Humble / Ubuntu 24.04 + Jazzy
末端：DM / ZY / Wuji / none
软件：kernelmind-apex、kernelmind-apex-tool、Apex-Teleop、SDK、头显 APK
网络：控制器 IP、机器人 IP、头显 Host IP、ROS_DOMAIN_ID

目标机执行：

dpkg --print-architecture
lsb_release -a
echo "$ROS_DISTRO"
dpkg-query -W -f='${Package} ${Version} ${Architecture}\n' \
  | grep -Ei 'kernelmind|apex|teleop|marvin|gento|ros-(humble|jazzy)'

平台对应关系：

控制器	Ubuntu	ROS 2	架构
Orin	22.04	Humble	arm64
天准	22.04	Humble	arm64
灵境 Thor	24.04	Jazzy	arm64

Q2：开始排障前有哪些通用检查？

source /etc/apex/apex_ros_env.sh 2>/dev/null || \
  source /opt/kernelmind/apex/install/setup.bash
systemctl --no-pager --failed
ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list

再查看五个核心服务：

systemctl status apex-backend.service --no-pager
systemctl status apex-robot.service --no-pager
systemctl status apex-camera.service --no-pager
systemctl status apex-teleop.service --no-pager
systemctl status apex-tool.service --no-pager

旧版本可能没有独立的 apex-tool.service，出现 Unit could not be found 时应核对版本和 Tool 安装方式，不表示其他四个模块也异常。

机械臂或夹爪测试前必须清空周边、降低动作幅度并确认没有第二个控制源。

2. 启动、前端与服务

Q3：Apex 标准启动顺序是什么？

检查网络和整机配置
-> 启动 Backend
-> 确认 GMSL/Argus
-> ApexApp Start Robot
-> Start Camera
-> Start Teleop
-> 按末端类型启动 Tool
-> 连接头显并做小幅测试
-> 最后再开始录制

Backend 首次启动：

sudo systemctl start apex-backend.service

Q4：什么时候需要重启 apex-backend.service？

先检查：

systemctl status apex-backend.service --no-pager
curl -sS -o /dev/null -w 'HTTP %{http_code}\n' http://127.0.0.1:8080/docs
journalctl -u apex-backend.service -n 100 --no-pager

以下情况可以重启 Backend：

• ApexApp 无法连接本机后端或页面模块控制失效。
• 127.0.0.1:8080/docs 无响应，且 Backend 已异常退出或卡住。
• 修改了 Backend 启动时读取的 /etc/apex/apex.env 配置。
• Backend 日志持续报错，确认不是 Robot、Camera、Teleop 或 Tool 自己的问题。

sudo systemctl restart apex-backend.service

相机采集超时只重启 Camera/Argus，机器人连接断开只处理 Robot，夹爪异常只处理 Tool/夹爪节点。不要把“重启 Backend”当作所有问题的统一处理方式。

Q5：各模块出现问题时应该重启哪个服务？

现象	优先处理
前端 API、模块按钮、8080 端口异常	apex-backend.service
Robot 连接、机器人 IP、SDK 状态异常	apex-robot.service
相机黑屏、配置修改、视频进程异常	apex-camera.service
头显输入、IK/QP、遥操模式修改	apex-teleop.service
DM/ZY/Wuji 末端配置或节点异常	apex-tool.service 或对应手动节点
Argus 无图、等待 image buffer 超时	nvargus-daemon，随后重启 Camera

常用日志：

journalctl -u apex-robot.service -n 100 --no-pager
journalctl -u apex-camera.service -n 100 --no-pager
journalctl -u apex-teleop.service -n 100 --no-pager
journalctl -u apex-tool.service -n 100 --no-pager

Q6：遥操模式应该配置为 controller 还是 dexhand？

查看：

grep -E 'APEX_TELEOP_MODE|APEX_TOOL_TYPE' /etc/apex/apex.env

• 普通手柄遥操、DM/ZY 夹爪：通常使用 APEX_TELEOP_MODE=controller。
• 手套或灵巧手遥操：使用 APEX_TELEOP_MODE=dexhand。
• APEX_TOOL_TYPE=wuji 或 wujihand 的版本可能自动进入 glove 模式。
• 末端类型使用 APEX_TOOL_TYPE=dm|zy|wuji|none。

修改：

sudoedit /etc/apex/apex.env
sudo systemctl restart apex-teleop.service
sudo systemctl restart apex-tool.service

修改前保留原值。若模式错误，常见表现为普通夹爪没有控制值、灵巧手命令 Topic 不出现、脚踏使能逻辑不生效。

Q7：前端启动后终端出现红字，应先看什么？

先找该节点退出前最早出现的具体错误，不要只看汇总性的 process has died。常见关键字：

error while loading shared libraries
No such file or directory
symbol lookup error
exit code 127
Version mismatch
Robot connection lost

如果是 error while loading shared libraries，从红字复制可执行文件路径并执行：

ldd <红字中的可执行文件路径> | grep 'not found'

缺库时先确认 Ubuntu、ROS、ARM64 和软件版本，再安装对应依赖。不要先查 Topic，也不要随意把不同版本 .so 软链接到一起。

Q8：source /etc/apex/apex_ros_env.sh 提示文件不存在怎么办？

先确认是否为旧版本或安装不完整：

ls -l /etc/apex
ls -l /opt/kernelmind/apex/install/setup.bash

临时加载：

source /opt/ros/<humble或jazzy>/setup.bash
source /opt/kernelmind/apex/install/setup.bash

Humble 与 Jazzy 不能混用。若 /opt/kernelmind/apex/install/setup.bash 也不存在，应重新检查 kernelmind-apex 是否安装成功，而不是手工创建空环境文件。

Q9：加载环境时仍提示构建机路径不存在怎么办？

典型报错：

not found: /home/marvin/test_apex_ws/install/local_setup.bash

这是安装包环境文件残留构建机绝对路径。先定位：

grep -Rns '/home/marvin/test_apex_ws/install' /opt/kernelmind/apex/install 2>/dev/null

需要备份命中的文本环境文件，再将构建前缀重定位为 /opt/kernelmind/apex/install。修改后重新加载环境，并对核心可执行文件运行 ldd。不要在目标机创建假的 /home/marvin/test_apex_ws 目录掩盖问题。

3. 相机、Argus、H264 与 WebRTC

Q10：相机编号和 camera_sources 在哪里修改？

配置目录：

/opt/kernelmind/apex/install/gmsl_quadcam/share/gmsl_quadcam/config

先确定当前版本实际使用的文件：

systemctl cat apex-camera.service
grep -Rns 'camera_sources' \
  /opt/kernelmind/apex/install/gmsl_quadcam/share/gmsl_quadcam/config

常见文件为：

quad_csi_quickview.yaml
sh5_quad_csi_quickview.yaml

经验编号：

控制器	常见 CSI 编号
灵境 Thor	0/1/2/3
天准	0/1/4/5
Orin DK	0/6/7/8

实际编号以目标硬件枚举和单路测试为准。修改后：

sudo systemctl restart apex-camera.service

Q11：机器只有两路相机，另外两路怎么配置？

不存在的相机必须写 none，避免程序一直等待不存在的传感器：

camera_sources:
  head_left: "csi://0"
  head_right: "csi://1"
  hand_left: "none"
  hand_right: "none"

Q12：相机画面上下颠倒，怎么翻转？

当前已确认配置项位于相机 YAML：

flip_180: true

• true：整体旋转 180 度。
• false：不进行 180 度翻转。

修改后重启 Camera。当前已知能力是整体上下翻转；不要默认支持单路独立翻转或左右镜像。若客户需要每个相机分别翻转，应先确认当前 release 是否已支持，否则记录为功能需求。

Q13：相机报 timeout waiting for the next image buffer、rendering black 怎么办？

这表示上层等待不到相机帧，先区分硬件/Argus 与 Apex 配置。

1. 停止 Camera，避免占用相机。
2. 用 argus_camera 单测实际相机编号。
3. 配置和接线正确但仍无帧时重启 Argus。
4. 再启动 Camera。

sudo systemctl stop apex-camera.service
command -v argus_camera
argus_camera -d 0
sudo systemctl restart nvargus-daemon
sudo systemctl restart apex-camera.service

其他编号逐路测试。argus_camera 不存在时，使用当前交付提供的相机测试工具，不要凭空安装不匹配的程序。

Q14：如何判断 GMSL 驱动或相机硬件是否正常？

systemctl --type=service --all | grep -Ei 'gmsl|camera|argus'
dmesg | grep -Ei 'gmsl|csi|argus' | tail -n 100
v4l2-ctl --list-devices

逐路 argus_camera 有图，说明硬件、驱动和 Argus 基本可用；此时再查 Apex 的 camera_sources、编码依赖和服务参数。逐路测试也无图时，优先检查相机供电、线束、GMSL 解串板、接头和 sensor ID。

Q15：Camera 已启动，但找不到 /usb_cam_0/image_raw 怎么办？

教程中的 USB Camera Topic 不一定适用于 GMSL 版本。先查实际 Topic：

ros2 topic list | grep -Ei 'image|camera|quad|compressed'
ros2 topic info /quad_tile/compressed -v

GMSL 版本可能只提供 /quad_tile/compressed 等拼接压缩图像。若所有相机 Topic 都没有，按以下顺序检查：

ROS_DOMAIN_ID
-> apex-camera.service
-> GMSL/Argus 是否有图
-> camera_sources
-> quad_csi_quickview 动态库

Q16：Windows 或浏览器收不到 WebRTC 视频，怎么定位？

在 Edge/Chrome 打开：

edge://webrtc-internals
chrome://webrtc-internals

• 没有任何 PeerConnection，且 RTCPeerConnection/createOffer 未调用：问题在前端初始化、前端版本、codec 配置或播放启动条件，还没有进入 ICE 排查。
• PeerConnection 已建立但无视频：检查 video track、H264 profile、解码器、码率、丢包和 WebRTC 信令日志。
• 相机采集本身无帧：先处理 GMSL/Argus，不要从 WebRTC 开始查。

历史上出现过 Windows 客户端缺少 codec/解码配置，更新软件后恢复。具体修复版本需按当前 release 确认。

Q17：灵境 Thor 相机报 libnppicc.so.13 => not found 怎么办？

先确认 ARM64 和 Jetson 软件源：

dpkg --print-architecture
apt-cache policy libnpp-13-0 libnpp-dev-13-0
apt-cache show libnpp-13-0 | grep -E 'Architecture|Version'

确认候选包来自 Jetson ARM64/R38.4 后：

sudo apt install libnpp-13-0 libnpp-dev-13-0
sudo ldconfig
ldd /opt/kernelmind/apex/install/gmsl_quadcam/lib/gmsl_quadcam/quad_csi_quickview \
  | grep 'not found'

禁止使用 ubuntu2404/x86_64 CUDA 源给 ARM64 Thor 安装 amd64 包。

4. 机器人连接与遥操控制

Q18：机器人连不上，IP 应该和什么一致？

robot_ip 必须等于机器人控制器的实际 IP；Apex 主机网卡 IP 与机器人 IP 应位于可达网段，但不能设置成相同地址。

先定位当前版本的配置：

grep -Rns 'robot_ip' \
  /opt/kernelmind/apex/install/*/share/*/config 2>/dev/null

常见路径：

/opt/kernelmind/apex/install/marvin_ros_control/share/marvin_ros_control/config
/opt/kernelmind/apex/install/marvin_ros2_control/share/marvin_ros2_control/config

检查网络：

ip -br address
ip route get <机器人IP>
ping -c 4 <机器人IP>

若 ping 不通，先检查网段、掩码、路由、网线、机器人电源和左右臂接线，不要继续改遥操 Topic。

Q19：修改 robot_ip 后为什么还是连不上？

常见原因：

• 修改的不是当前 launch 实际加载的 YAML。
• 只重启了前端，没有重启 Robot。
• Robot 和 Teleop 仍保留旧状态。
• 主机网卡与机器人不在同一可达网段。
• 另一个 SDK 客户端占用控制连接。

修改后执行：

sudo systemctl restart apex-robot.service
sudo systemctl restart apex-teleop.service

也可在 ApexApp 中 Reset/Restart Robot 后重新 Start Teleop。

Q20：日志持续出现 Robot connection lost，但后来又能遥操，算正常吗？

不算正常。它表示一段时间内 Robot Node 没有收到有效反馈，并撤销 ready 或回到 mode 0。自动恢复只说明连接重新建立。

检查：

机器人 IP 和网络丢包
控制器电源和线束
是否同时运行第二个 SDK 客户端
SDK 与控制器固件版本
断开与恢复的准确时间

Q21：控制器版本显示 0 或报 Version mismatch 怎么办？

若 MarvinUpdateTool 能读到控制器版本，但 MarvinPlatform/Apex 显示 0，通常要核对上位机、SDK 和控制器固件的协议兼容性。

1. 记录控制器真实版本。
2. 查询当前 MarvinSDK、Apex 和上位机版本。
3. 使用同一正式 release 的 SDK 与固件。
4. 固件升级前确认机械臂型号和回退包。

没有正式 .MV_SYS_UPDATE 文件时，不使用来源不明的升级包。

Q22：头显已连接，但机械臂不动，怎么逐级排查？

按控制链逐级找“最后一个有数据的 Topic”：

source /etc/apex/apex_ros_env.sh
ros2 topic echo /tj/info/vr_connected --once
ros2 topic echo /tj/control/target_poseL --once
ros2 topic echo /tj/control/enableL --once
ros2 topic echo /tj/control/teleop/ik_request --once
ros2 topic echo /tj/control/ik_request --once
ros2 topic echo /tj/control/qp_controller/joint_cmd_A --once
ros2 topic echo /tj/control/input_mode --once
ros2 topic echo /tj/control/joint_cmd_A --once
ros2 topic echo /tj/info/robot_state --once

Pro 使用 /tj/control/ik_request/vr，Gento 使用 /tj/control/teleop/ik_request。不同版本可能使用不同状态 Topic，以目标机 ros2 topic list 为准。

日志出现：

Arm A/B idle (no msg ...)

说明最终命令链没有持续收到消息，应继续查 target pose、enable、IK、QP、input mode 和 ready，而不是查相机。

Q23：夹爪能动，但机械臂不动，说明什么？

夹爪和机械臂不是同一控制链。夹爪能动只能证明头显或测试程序发出了夹爪值，以及末端链路可能正常；不能证明 IK/QP、机械臂 ready 或最终关节指令正常。

重点检查：

/control/target_poseL/R
/control/enableL/R
/control/ik_request
/control/qp_controller/joint_cmd_A/B
/control/input_mode
/control/joint_cmd_A/B
/info/robot_state 或 /info/arm_state

Q24：只有一侧机械臂不动，怎么检查？

左右分别比较：

ros2 topic echo /tj/control/target_poseL --once
ros2 topic echo /tj/control/target_poseR --once
ros2 topic echo /tj/control/enableL --once
ros2 topic echo /tj/control/enableR --once
ros2 topic echo /tj/control/qp_controller/joint_cmd_A --once
ros2 topic echo /tj/control/qp_controller/joint_cmd_B --once
ros2 topic echo /tj/control/joint_cmd_A --once
ros2 topic echo /tj/control/joint_cmd_B --once

若两侧指令都有而一侧无反馈，再查该侧机械臂电源、线束、控制器状态和 SDK 错误码。

Q25：controller_udp connect failed 怎么办？

检查：

• Host IP 是否属于本机正确网卡。
• 头显和控制器是否在同一可达网络。
• 端口是否占用或被防火墙阻断。
• 头显 APK 与 Apex 的协议和端口是否配套。
• TCP 9010 会话是否建立。

常用端口：

端口	协议	作用
9000/9001	UDP	左右手柄输入
9002/9003	UDP	左右末端反馈
9004	UDP	身体/辅助数据
9010	TCP	会话和心跳
8888	UDP	主机发现

检查监听：

ss -lntup | grep -E ':8888|:9000|:9001|:9002|:9003|:9004|:9010'

历史旧 APK 可能使用 29001-29004，需要更新或改为与当前 Apex 配套的端口。

Q26：DHCP 日志有 DHCPOFFER，但头显仍然 offline，为什么？

DHCPOFFER 只证明服务器曾尝试分配地址，不证明头显已正常获取地址，也不证明 UDP/TCP 遥操会话建立。

继续检查：

头显实际 IP
头显中配置的 Host IP
控制器网卡 IP
9010 TCP 会话
9000~9004 UDP
APK 版本与权限

Q27：头显进入应用前卡在边界、权限或隐私界面怎么办？

先在头显中完成系统边界、安全、隐私、相机和存储权限确认，再进入 Apex。系统弹窗未完成时，Apex 网络和遥操链路可能根本没有启动。

Q28：机械臂 Kp/Kd 在哪里修改？

Pro 常见配置：

/opt/kernelmind/apex/install/marvin_ros_control/share/marvin_ros_control/config/robot_param_m6.yaml
/opt/kernelmind/apex/install/marvin_ros_control/share/marvin_ros_control/config/robot_param_m3.yaml

字段：

left_kd:
  k: [...]
  d: [...]
right_kd:
  k: [...]
  d: [...]

不同版本和 Gento 机型先查实际文件：

grep -Rns -E 'left_kd|right_kd' \
  /opt/kernelmind/apex/install/*/share/*/config 2>/dev/null

修改要求：

1. 备份当前生效文件。
2. 确认数组长度与关节数一致。
3. 保留浮点格式，例如 6.0。
4. 每次只做小幅调整。
5. 重启 Robot，再重启 Teleop。
6. 空载、小幅、单臂验证后再做双臂测试。

机械臂 Kp/Kd、QP 任务权重和夹爪 MIT Kp/Kd 是三类不同参数，不要混改。

Q29：修改机械臂 Kp/Kd 后出现抖动怎么办？

立即停止运动并恢复备份参数。再检查：

• 修改的是不是当前生效机型文件。
• 左右数组是否错位、长度错误或单位错误。
• 控制频率和反馈是否稳定。
• 机械臂是否接近奇异位形、限位或碰撞区域。
• SDK/Teleop 版本是否匹配。

不要在机器人已经持续振荡时继续尝试更大的 Kp/Kd。

Q30：Gento 身体前倾、双臂前伸时偶发抖动或停住怎么办？

这是当前已知问题。现场表现为前倾和前伸到一定程度时偶发抖动或停住，回退后恢复。后续使用支持新版 Gento SDK 的 Teleop 版本解决。

更新前不要反复顶到极限姿态；更新后重点验证身体前倾、双臂前伸、负载夹持和回退过程。

Q31：机器人进入 soft stop 怎么处理？

通常不需要直接断电。优先按以下顺序处理：

确认现场安全
-> 查看故障与 stop 原因
-> clear fault/解除 stop
-> ServoReset 或控制器复位
-> 恢复模式
-> 重新 ready/使能

具体 Service 或 SDK API 以目标版本为准，不确定时先执行 ros2 service list | grep control 和 ros2 service type。

5. DM、ZY 夹爪与 Wuji 灵巧手

Q32：Tool 服务和手动 ros2 launch 可以同时启动吗？

不可以让两个节点同时控制同一末端。手动启动前先检查：

systemctl status apex-tool.service --no-pager
ros2 node list | grep -Ei 'gripper|tool|hand'
ros2 topic info /tj/control/gripperValueL -v

若准备手动启动夹爪节点，先停止已运行的 Tool 服务：

sudo systemctl stop apex-tool.service

重复节点或双发布者会导致抖动、指令互相覆盖和反馈异常。

Q33：头显操作夹爪，但 /control/gripperValueL/R 没有输出怎么办？

检查：

echo "$ROS_DOMAIN_ID"
grep -E 'ROS_DOMAIN_ID|APEX_TELEOP_MODE|APEX_TOOL_TYPE' /etc/apex/apex.env
ros2 topic info /tj/control/gripperValueL -v
ros2 topic info /tj/control/gripperValueR -v

普通夹爪应确认遥操模式为 controller，头显 APK 与当前 Teleop 配套。若版本更新后 Domain 从 20 变成 23，头显、Teleop、Tool 和调试终端必须全部使用同一 Domain。

Q34：DM 夹爪如何启动、重置和做单次测试？

启动：

source /etc/apex/apex_ros_env.sh
source /opt/kernelmind/apex_tool/install/setup.bash 2>/dev/null || true
ros2 launch dm_gripper_py dm_gripper.launch.py

重置：

ros2 service call /tj/control/reset_grippers std_srvs/srv/Trigger '{}'

低风险单次测试：

ros2 topic pub --once /tj/control/gripperValueL \
  std_msgs/msg/Float32 '{data: 0.2}'
ros2 topic pub --once /tj/control/gripperValueR \
  std_msgs/msg/Float32 '{data: 0.2}'

命令方向和映射范围以目标版本 launch 为准；不要把原始电机位置值与归一化 Topic 值混用。

Q35：DM 程序在 sock.bind(('vcan0',)) 报 No such device 怎么办？

说明程序要求的 CAN 接口不存在或名称不一致：

ip -details link show vcan0
ip -details link show vcan1

完整 Apex 系统还需要 Robot Node 的末端通道桥接。只创建一个空 vcan 接口只能消除 bind 报错，不能让数据自动到达真实夹爪。客户未购买 Apex 遥操系统时，必须确认其物理 CAN 控制器和桥接方式。

Q36：一侧夹爪通电但不上使能，另一侧未上电，怎么排查？

优先检查：

左右末端供电
末端板和保险
左右线束与接头
电机 ID
单侧 CAN 收发
夹爪初始化日志和错误码

可通过交换左右通道、线束或夹爪区分电机本体、末端板和软件通道。没有交换验证前，不直接认定为某一个硬件损坏。

Q37：夹爪能动但没有弹性，怎么处理？

1. 确认只有一个夹爪控制节点。
2. 调用 /tj/control/reset_grippers。
3. 查看左右反馈和 _err Topic。
4. 检查启动时左右电机 enable/MIT 初始化是否成功。
5. 重启后仍异常，再检查 MIT Kp/Kd、末端板和电机。

source /etc/apex/apex_ros_env.sh
ros2 topic echo /tj/info/gripper_feedback_L --once
ros2 topic echo /tj/info/gripper_feedback_R --once
ros2 topic echo /tj/info/gripper_feedback_L_err --once
ros2 topic echo /tj/info/gripper_feedback_R_err --once

Q38：DM 夹爪 Kp/Kd 在哪里修改？

它不在机械臂 robot_param 的 left_kd/right_kd 中。先定位实际运行文件：

find /opt/kernelmind -path '*dm_gripper_py*' -name 'DM_gripper.py' 2>/dev/null
grep -Rns 'controlMIT' /opt/kernelmind/apex*/install 2>/dev/null

已确认的控制位置：

MotorControl1.controlMIT(Motor1, 3.0, 0.12, ...)
MotorControl1.controlMIT(Motor2, 3.0, 0.12, ...)

第二、第三个参数分别为 Kp、Kd。修改前确认使用的是源码、主 Apex 安装目录还是独立 apex_tool overlay；修改后重启实际运行的夹爪节点。稳定版本默认不主动修改，先排除初始化、CAN、供电和重复节点。

Q39：左右夹爪单独正常，同时动作却抖动或互相干扰怎么办？

按以下顺序检查：

重复节点/双命令源
-> 左右电机 ID 与通道
-> vcan0/vcan1 收发
-> 通信对象并发和反馈完整性
-> 供电压降
-> 控制频率和目标平滑

检查发布者数量：

ros2 topic info /tj/control/gripperValueL -v
ros2 topic info /tj/control/gripperValueR -v

不要同时运行头显控制和正弦波测试脚本。当前 DM 夹爪经过 120 秒满负载验证的稳定工程配置约为 200 Hz，不是硬实时承诺。

Q40：夹爪设置值和反馈值有少量偏差，是故障吗？

位置控制存在机械间隙、摩擦、负载和控制误差，小偏差不一定是故障。需要比较左右误差是否持续扩大、是否到达目标、是否伴随抖动或错误码。

一套 DM 夹爪历史实测：

全开反馈约 0
末端接触约 1.17
完全闭合反馈约 1.41
原始闭合命令可给约 1.5 留出夹持余量

部分 ROS launch 使用归一化 0~1 再映射到电机范围，不能直接把上述原始值发到所有版本的 /control/gripperValueL/R。

Q41：ZY 启动时报 executable 'zy_gripper_node' not found 怎么办？

通常是只复制了 share/launch，没有复制完整安装产物。检查：

ros2 pkg prefix zy_gripper_py
ls /opt/kernelmind/apex*/install/zy_gripper_py/lib/zy_gripper_py
ls /opt/kernelmind/apex*/install/zy_gripper_py/share/zy_gripper_py/launch

需要完整的 colcon install/zy_gripper_py 目录，或在目标 ROS 环境重新构建并 source 对应 setup.bash。

Q42：使用 Wuji 灵巧手时 Topic 不见了，怎么检查 Domain 和模式？

echo "$ROS_DOMAIN_ID"
grep -E 'ROS_DOMAIN_ID|APEX_TELEOP_MODE|APEX_TOOL_TYPE' /etc/apex/apex.env
ros2 topic list | grep -Ei 'hand|glove|footkey'

常见 Topic：

/hand_left/joint_commands
/hand_right/joint_commands
/hand_left/joint_states
/hand_right/joint_states
/control/footkey

Wuji 通常要求 APEX_TOOL_TYPE=wuji，并使用 dexhand/glove 遥操模式。修改 Domain 或模式后重启 Teleop 和 Tool。所有发布端、接收端及调试终端必须使用相同 ROS_DOMAIN_ID。

Q43：灵巧手动作不稳定，但 Topic 和 Domain 正常怎么办？

检查手柄/追踪器是否持续处于头显可视范围。现场经验是将手柄固定在手背或拇指附近，手柄头朝手腕。再检查手套、脚踏使能、左右映射、手部命令 Topic 和灵巧手反馈，不要先认定为手指电机故障。

6. ROS Domain、Topic 与控制源

Q44：版本更新后节点能启动，但互相看不到 Topic，最常见原因是什么？

优先检查 Domain：

echo "$ROS_DOMAIN_ID"
grep -n 'ROS_DOMAIN_ID' /etc/apex/apex.env

还要检查：

echo "$ROS_LOCALHOST_ONLY"
grep -n 'ROS_LOCALHOST_ONLY' /etc/apex/apex.env

跨机通信时通常需要 ROS_LOCALHOST_ONLY=0。Jazzy 虽然提示该变量弃用，但已设置时仍可能生效。修改后重启相关服务并重新打开调试终端。

Q45：如何判断是输入没有数据、QP 没输出，还是最终控制源没切对？

ros2 topic echo /tj/control/teleop/ik_request --once
ros2 topic echo /tj/control/ik_request --once
ros2 topic echo /tj/control/qp_controller/joint_cmd_A --once
ros2 topic echo /tj/control/input_mode --once
ros2 topic echo /tj/control/joint_cmd_A --once

判断：

Teleop IK 无数据：查头显、enable 和 controller_udp
Teleop IK 有、mux 输出无：查 IK source/mux
IK 有、QP 无：查 QP、模型、状态和动态库
QP 有、最终 joint_cmd 无：查 input_mode/joint_cmd_mux
最终命令有、机器人不动：查 Robot ready、SDK、网络和硬件

Q46：ROS_LOCALHOST_ONLY 的 Jazzy 黄色警告是故障吗？

警告本身不一定导致节点退出，但 ROS_LOCALHOST_ONLY=1 会限制跨机发现。若头显、灵巧手或其他电脑需要通过 DDS 通信，应检查 /etc/apex/apex.env，不要因为只是黄色警告就忽略其实际配置影响。

7. 动态库、版本与安装依赖

Q47：灵境 Thor Teleop 缺 libpinocchio 或 libeiquadprog.so 怎么办？

先检查：

ldd /opt/kernelmind/apex/install/marvin_teleop/lib/marvin_teleop/teleop_manager \
  | grep 'not found'
ldd /opt/kernelmind/apex/install/marvin_qp_controller/lib/marvin_qp_controller/qp_controller \
  | grep 'not found'

Jazzy 常见依赖：

sudo apt install ros-jazzy-pinocchio
sudo apt install ros-jazzy-eiquadprog

如果程序仍要求特定 SONAME，例如 libpinocchio_default.so.3.9.0，而系统安装的是其他版本，说明二进制 ABI 与依赖版本不一致。应安装构建时固定版本或在目标系统重新编译，不能随意软链接冒充版本。

Q48：报 MarvinSDK.so not found 怎么办？

find /usr/local /usr /opt -name '*MarvinSDK*.so*' 2>/dev/null
ldconfig -p | grep -i marvin

确认目标系统和架构后，获取当前 release 配套的 MarvinSDK deb：

sudo apt install ./<marvin-sdk-arm64-对应系统版本>.deb
sudo ldconfig

安装后重新执行 ldd。不要用其他 Ubuntu 版本或其他架构的 SDK 包。

Q49：包名和版本正确，为什么仍然缺库？

包版本正确不等于所有依赖已配置完成。检查 dpkg 状态：

sudo dpkg --audit
dpkg -l | grep -Ei 'pinocchio|eiquadprog|kernelmind|apex'

只有 ii 表示已安装并配置；iU 只是已解包。Humble Pinocchio 4.0 现场曾因缺少 coal、eigenpy、hpp-fcl 停在 iU，需补齐同一 Humble/ARM64 依赖。

Q50：安装依赖时出现 amd64 does not match system arm64 怎么办？

立即停止继续安装，不执行 apt autoremove。这说明 ARM64 Jetson 混入了 x86_64 软件源或包。

处理原则：

1. 禁用错误的 ubuntu2404/x86_64 CUDA 源。
2. sudo apt clean。
3. sudo dpkg --configure -a。
4. 恢复正确 Jetson ARM64 源并 sudo apt update。
5. 先执行模拟修复：

sudo apt --fix-broken install -s

若模拟结果要删除 JetPack、L4T、CUDA、TensorRT 或 NVIDIA 关键包，停止执行并先恢复正确源和候选包。

Q51：Apex Python 环境报依赖冲突怎么办？

/opt/kernelmind/venv/bin/pip check

已出现过 setuptools >=80 与 colcon-core 要求 <80 冲突。若确认只有该问题，应只在 /opt/kernelmind/venv 内修复，不修改系统 Python。修复后要求 pip check 输出：

No broken requirements found.

Q52：如何确认安装包组合是否配套？

同时记录：

kernelmind-apex
kernelmind-apex-tool
Apex-Teleop
MarvinSDK 或 Gento SDK
控制器固件
头显 APK
Ubuntu/ROS/架构

安装前先模拟：

sudo apt-get -s install ./<package>.deb

若模拟会删除 JetPack、L4T、CUDA、TensorRT 或 ROS 核心包，不执行安装。

8. 录包、存储与频率

Q53：录制后没有 metadata.yaml，MCAP 也损坏怎么办？

优先检查：

录制进程是否异常退出
存储盘是否掉线、只读或空间不足
停止录制后是否完成 flush
Recorder 版本是否配套
实际运行的是哪一个 recorder 包

mount | grep BAG_STORAGE
df -h | grep BAG_STORAGE
ros2 pkg prefix recording_playback_nodes_py
ros2 pkg prefix bag_recorder_nodes_py

若安装树里同时存在两份 bag_recorder_data.py，必须通过 launch、进程命令行或 ros2 pkg prefix 确认实际运行哪一份，不能两个都替换。先做短录制，确认同时生成 MCAP 和 metadata.yaml，再进行长时间录制。

Q54：提示 Storage disk not found 或录包目录不可写怎么办？

常见目录：

/media/<user>/BAG_STORAGE/recorded_bags

检查：

mount | grep BAG_STORAGE
df -h | grep BAG_STORAGE
grep -n 'BAG_STORAGE_ROOT' /etc/apex/apex.env

确认 U 盘卷标、挂载目录、剩余空间和读写权限。不要只设置当前终端的临时环境变量后就认为 systemd 服务也会继承。

Q55：客户要求 EEF、夹爪和关节反馈有稳定频率，怎么测？

快速查看：

source /etc/apex/apex_ros_env.sh
ros2 topic hz /tj/info/eef_left
ros2 topic hz /tj/info/eef_right
ros2 topic hz /tj/info/gripper_feedback_L
ros2 topic hz /tj/info/gripper_feedback_R
ros2 topic hz /tj/info/joint_feedback
ros2 topic hz /tj/joint_states

正式测试至少记录测试时长、预热、动作负载、发布者数量、样本数、平均 Hz、标准差、P95/P99、最大周期和数据中断。

历史 120 秒满负载实测参考：

Topic	频率参考
/tj/info/eef_left/right	约 939 Hz
/tj/info/gripper_feedback_L/R	约 198 Hz
/tj/info/joint_feedback	约 200 Hz
/tj/joint_states	约 100 Hz

这些是 Marvin Pro 的单次现场实测，不是所有设备的硬实时承诺，也不能直接作为 Skye/Luna 的验收值。各产品当前设计频率见 Marvin Pro ROS Topic 列表 和 Gento ROS 2 接口。训练数据建议保留各 Topic 原始时间戳，录制后统一重采样，不要为了频率一致同时修改所有底层控制环。

9. 授权与其他常见问题

Q56：Teleop 报 UID directory not found 或 Not licensed for this machine 怎么办？

这是目标机授权/注册材料缺失，teleop_manager 会退出：

Not licensed for this machine: UID directory not found: /etc/myapp/uid

需要按内部授权流程生成并部署 UID。不能通过创建空目录或伪造文件绕过授权。

Q57：ToDesk/NoMachine 离线，是否说明 Apex 有故障？

不一定。远程桌面离线属于远程支持工具、网络或账号问题；Apex 服务、ROS Topic 和机器人控制可能仍然正常。应分别检查远程工具和 Apex，不要混为同一个故障。

Q58：前端端口提示 Address already in use 怎么办？

说明该端口已有进程监听，常见于服务已经启动又重复运行：

ss -ltnp | grep ':<端口>'
ps -ef | grep '[a]pp.py'

使用现有服务或停止明确的旧进程，不要连续重复启动多个前端实例。

Q59：为什么主 Apex 已安装，但找不到 DM/ZY/Tool 包？

新版拆包中，kernelmind-apex-tool 可能是独立 deb，并安装到单独 overlay：

/opt/kernelmind/apex_tool/install

检查：

dpkg-query -W -f='${Package} ${Version} ${Architecture}\n' \
  | grep -Ei 'kernelmind-apex-tool|kernelmind-apex'
source /etc/apex/apex_ros_env.sh
source /opt/kernelmind/apex_tool/install/setup.bash
ros2 pkg prefix apex_tool
ros2 pkg prefix dm_gripper_py
ros2 pkg prefix zy_gripper_py

加载顺序必须是主 Apex 在前、Tool overlay 在后。旧版本可能把 Tool 包放在主 /opt/kernelmind/apex/install 中，应以目标机 ros2 pkg prefix 为准。

10. 故障速查表

客户现象/关键红字	第一检查项	首选命令或位置	处理方向
ApexApp 无法管理模块	Backend/API	systemctl status apex-backend、访问 8080/docs	查 Backend 日志，必要时重启 Backend
Camera 黑屏、等待 buffer 超时	Argus/硬件	argus_camera -d <编号>	重启 Argus，再重启 Camera
相机顺序错误或缺一路	camera_sources	gmsl_quadcam/.../config/*.yaml	按实际 CSI 编号修改，缺少写 none
相机上下颠倒	flip_180	相机 YAML	修改整体 180 度翻转并重启 Camera
找不到 /usb_cam_0/image_raw	实际相机 Topic	`ros2 topic list	grep -Ei 'image
WebRTC 没有 PeerConnection	前端初始化/codec	edge://webrtc-internals	更新前端或核对 codec 配置
libnppicc.so.13 not found	Thor NPP	ldd quad_csi_quickview	安装 Jetson ARM64 NPP 13
Robot 连不上	Robot IP/网段	grep robot_ip、ping	改实际 IP，重启 Robot 和 Teleop
Robot connection lost 后恢复	SDK/网络波动	Robot 日志	查丢包、第二 SDK 客户端、版本
夹爪动、机械臂不动	IK/QP/ready	从 target pose 查到 final joint_cmd	找第一个无数据环节
Arm A/B idle (no msg)	最终命令链	/control/joint_cmd_A/B	查 enable、IK、QP、input_mode
controller_udp connect failed	Host IP/端口	9000~9004、9010、8888	查 APK、网卡、防火墙和 TCP 会话
更新后 Topic 消失	ROS Domain	/etc/apex/apex.env	统一 ROS_DOMAIN_ID
灵巧手命令 Topic 不见	Domain/模式	APEX_TELEOP_MODE、APEX_TOOL_TYPE	使用 dexhand + wuji 并重启 Teleop/Tool
前端红字 exit code 127	动态库	ldd <可执行文件>	按系统/ROS/架构补兼容库
libpinocchio...not found	Pinocchio ABI	ldd teleop_manager	固定构建版本，禁止错误软链接
libeiquadprog.so not found	QP 依赖	ldd qp_controller	Jazzy 安装对应 ROS 包
MarvinSDK.so not found	SDK 安装	find、ldconfig -p	安装当前 release 对应 SDK deb
amd64 does not match arm64	软件源架构错误	dpkg --print-architecture	停止安装，禁用 x86 CUDA 源
DM 报 No such device	vcan	ip link show vcan0/vcan1	查接口、Robot Node 末端桥和物理 CAN
单侧夹爪不上使能	供电/CAN/末端板	反馈和 _err Topic	交换通道区分硬件与软件
夹爪能动但无弹性	初始化/Kp/Kd	/control/reset_grippers	先 reset 和查反馈，再查 MIT 参数
双爪同时抖动	双节点/双发布者	ros2 topic info ... -v	只保留一个控制源，再查供电和 CAN
ZY launch 找不到 executable	安装不完整	ros2 pkg prefix zy_gripper_py	复制完整 install 产物或重新构建
主 Apex 有但找不到 Tool 包	独立 Tool overlay	/opt/kernelmind/apex_tool/install	安装 kernelmind-apex-tool 并按顺序 source
MCAP 损坏且无 YAML	Recorder/存储	mount、df、实际包前缀	短录验证，确认 stop/flush 和运行包
UID directory not found	授权	/etc/myapp/uid	按内部授权流程部署 UID

11. 常用路径速查

用途	路径
Apex 根目录	/opt/kernelmind/apex
主安装目录	/opt/kernelmind/apex/install
Tool 独立 overlay	/opt/kernelmind/apex_tool/install
环境配置	/etc/apex/apex.env
ROS 环境脚本	/etc/apex/apex_ros_env.sh
Robot 配置	/opt/kernelmind/apex/install/marvin_ros_control/share/marvin_ros_control/config
新版 Robot 配置候选	/opt/kernelmind/apex/install/marvin_ros2_control/share/marvin_ros2_control/config
Teleop 配置	/opt/kernelmind/apex/install/marvin_teleop/share/marvin_teleop/config
QP 配置	/opt/kernelmind/apex/install/marvin_qp_controller/share/marvin_qp_controller/config
相机配置	/opt/kernelmind/apex/install/gmsl_quadcam/share/gmsl_quadcam/config
Apex ROS 日志	/var/log/apex/ros
用户 ROS 日志	~/.ros/log
常用录制目录	/media/<user>/BAG_STORAGE/recorded_bags
Gento IK 回放目录	~/gento_replay_bags

12. 现场信息回传模板

问题仍未解决时，请一次性回传：

1. 产品配置：本体、机械臂、控制器、末端
2. Ubuntu、ROS、CPU 架构
3. kernelmind-apex、Apex-Teleop、Tool、SDK、APK 版本
4. 问题发生前执行的操作
5. 完整红字，尤其是第一条 error 和最底部错误
6. 对应服务 status 和最近 100 行 journalctl
7. ROS_DOMAIN_ID、ROS_LOCALHOST_ONLY
8. 相关 Topic 的 info/echo 结果
9. 是否稳定复现，重启哪个模块后能否恢复
10. 修改过的配置文件及修改前后内容

排障结论应区分：已确认事实、已验证经验和待验证推断。没有日志或交换测试时，不把“可能是末端板、自碰撞、网络或电机”直接写成最终原因。