Marvin Pro 当前版 Apex Teleop
本页适用于 Marvin Pro 当前天准控制器版本。当前控制端源码核对目标为 gento-apex 1.1.7.1，使用 Gento SDK 4.7.1；该目标在源码中仍标记为未正式发布，客户现场应以交付清单为准，并使用同一批次的上位机和头显客户端。
界面总览
| 区域 | 作用 |
|---|---|
| 顶部状态栏 | 显示 Robot、Camera、Teleop、Net、VR 和 Healthy 状态 |
| 右上角 IP | 填写天准控制器 IP，按 Enter 建立连接 |
| 左侧 3D 视图 | 显示 URDF 模型与机器人实时姿态 |
| 右上模块控制 | 启停 Camera、Robot、Teleop、Tool 和 dnsmasq |
| 左下 Robot Mode | Set Ready、控制模式、输入模式、Home 和夹爪重启 |
| Data Record | 录制机器人与相机数据 |
| Data Playback | 选择并回放已录制数据 |
| WebRTC | 显示四宫格相机画面 |
| 左侧导航 | 在主界面、日志和设置页面之间切换 |
首次遥操顺序
- 在右上角输入天准控制器 IP，按 Enter 连接。
- 启动 Robot 模块。
- 确认左侧 URDF 姿态与实体机器人当前姿态一致。
- 启动 Teleop 和 dnsmasq。
- 根据需要启动 Camera；仅配置了末端执行器时启动 Tool。
- 在左下角点击 Start Robot，使机器人进入 Ready 状态。
如果机器人双臂垂直靠近中间立柱，说明设备仍处于出厂打包姿态。此时直接 Home 可能使腕部相机碰撞立柱，必须先按下方步骤开启拖动模式，手动将双臂移到标准零位姿态。
手动退出打包姿态
- 确认 Robot 模块为绿色，并已点击 Start Robot，使机器人进入 Ready 状态。
- 打开终端，开启拖动模式：
source /etc/apex/apex_ros_env.sh
ros2 service call /tj/control/set_drag \
marvin_msgs/srv/Int "{data: 1}"
- 确认返回
success: true后，缓慢拖动双臂离开中间立柱，并调整到标准零位姿态。移动过程中持续确认腕部相机、机械臂与中间立柱之间保留安全距离。 - 调整完成后关闭拖动模式：
ros2 service call /tj/control/set_drag \
marvin_msgs/srv/Int "{data: 0}"
确认关闭操作返回 success: true 后，继续执行：
- 点击 Impedance Mode，进入阻抗模式。
- 点击 Home，等待前端显示完成且机器人稳定到达遥操初始位。通过 ROS Service 调用时，成功响应只表示轨迹已经启动，必须继续确认
/tj/info/go_home_status为succeeded。 - 将 Input Mode 切换为 Teleop。
- 连接头显，在 Apex 头显客户端中建立连接并开始遥操。
已经离开打包姿态且路径确认安全时，可以直接执行上述遥操模式步骤。操作期间应持续观察实体机器人和腕部相机，保持急停可触及。
模块控制
| 模块 | 是否必需 | 说明 |
|---|---|---|
| Robot | 必需 | 连接机器人并发布机器人状态 |
| Teleop | 必需 | 启动遥操链路 |
| dnsmasq | 必需 | 为有线连接的头显提供网络服务 |
| Camera | 可选 | 启动四路相机与 WebRTC 画面 |
| Tool | 可选 | 控制已配置的夹爪或其他末端执行器 |
模块变为绿色表示已运行。Robot 未运行或机器人未 Ready 时，依赖项可能处于不可操作状态。
Robot Mode
机器人控制模式
| 按钮 | 说明 |
|---|---|
| Start Robot | 设置机器人 Ready，允许后续模式操作 |
| Standby Mode | 待机，不执行外部运动指令 |
| Position Mode | 位置控制模式 |
| Impedance Mode | 遥操使用的阻抗控制模式 |
| Home | 回到配置的遥操初始位；出厂打包姿态必须先开启拖动模式并手动移到标准零位姿态，关闭拖动模式后才可点击 |
| Restart (Gripper) | 重启已配置的夹爪 |
输入模式
| 模式 | 说明 |
|---|---|
| None | 不接受外部运动输入 |
| Teleop | 接受头显遥操输入，正常遥操时选择此项 |
| Custom | 接受客户程序或 VLA 的外部控制输入 |
使用 Custom 前请先阅读客户二次开发接口。
相机画面
相机区域固定显示四宫格。示例配置 camera_sources: [0, 1, none, none] 只启用两路相机，因此上方两格有画面、下方两格为黑色；这不代表相机模块故障。底部可查看码率、丢 包和 FPS。
数据录制
- 确认 U 盘已正确连接，卷标为
BAG_STORAGE，并已挂载到/media/<user>/BAG_STORAGE。 - 点击 Start Recording 开始录制。
- 录制期间保持 Robot、Teleop 及所需 Camera 模块运行。
- 点击停止录制，等待文件写入完成后再移除数据盘。
录制数据默认保存在：
/media/<user>/BAG_STORAGE/recorded_bags
每个 my_bag-* 任务目录至少应包含 data/*.mcap、data/metadata.yaml 和 video/cameras.mp4。文件缺失或 MCAP 无法读取时，应先检查录制是否异常中断以及 U 盘是否可写。
需要确认某个 Topic 是否允许录制、回放或发送到前端时， 参见 Topic 白名单配置与排查。
数据回放
- 点击 Select File 选择录制文件。
- 使用 Play、Pause 和 Stop 控制回放。
- 通过 Speed 选择回放速度。
实机回放前必须清空机器人工作空间，确认起始姿态和记录数据匹配，并保持急停可触及。
日志查看
点击左侧日志图标进入日志页，通过右上角下拉框选择模块。
| 控件 | 说明 |
|---|---|
| 模块下拉框 | 在 Robot、Teleop 等模块日志间切换 |
| Locked | 当前滚动位置已锁定，便于查看历史内容 |
| Clear | 清空当前页面显示的日志 |
排查时先记录故障发生时间，再分别查看 Robot 和 Teleop 日志。不要只依据状态灯判断故障原因。