PICO 用户手册
Pico 人机遥操作
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打开应用
按照 Pico App 安装 完成安装。打开应用时保持两个手柄处于追踪状态，并同意必要的权限和系统弹窗。
检查您的设置
电量
确保您的头显电量在 20% 以上，否则出于安全考虑，系统会弹出警告信息，您可能无法开始使用遥操作。
网络
确保您的头显通过 USB 扩展坞和网线连接到主机，以获得最佳体验。强烈建议您关闭头显中的 WiFi，以防在操作过程中受到任何干扰。点击信息下方的按钮即可打开 WiFi 设置面板。
手柄电量
使用前请检查手柄电量。如果手柄电量过低，手柄将无法被追踪，您也无法使用遥操作。您可能需要充电或暂时更换电池，稍后再试。在您放下手柄一段时间后若系统无法追踪到手柄，图标会熄灭。电池图标旁边的手柄图标显示的是当前的手柄可用状态。此状态会被以下情况影响：手柄电量、手柄运动静止、手柄运动超速、手柄是否被系统追踪到。
边界设置
点击 
查看边界设置。我们使用您的边界设置来获取真实世界中地面的位置，并将虚拟机械臂的位置显示出来。如果您没有设置房间边界或者原地边界，摇操时您将会看到系统UI 和虚拟机械臂过高或者过低。我们提供三种调试边界的方法：地面高度、重设原地边界、重设房间边界。您可以按照图片指示分别设置。
语言
您可以通过点击主面板左上角的语言下拉按钮来切换语言。当前版本支持英文、中文和日文。该设置更改也会同步应用到语音播报功能。
重要配置
机械臂末端执行器配置
在这个选项中自由切换机械臂末端的配置，通常是灵巧手或者夹爪。根据不同厂家的执行器，遥操的XR 端也需要更改相应配置。
如果机械臂装夹爪，XR端请选择：控制器（手柄）
如果机械臂装灵巧手，XR端请选择：手套（目前支持 Manus 或 UDCAP 两种）
传输协议
尽力传输
该模式使用 UDP 发送追踪数据。它是默认模式，推荐大多数用户使用。但是这可能会导致丢包或抖动。如果您有良好的网络连接（如使用网线），建议您选择此模式。
可靠传输
该模式使用 TCP 发送追踪数据。它速度较慢，且可能会有较高的延迟。如果您在网络环境较差或不稳定的情况（如使用 Wi-Fi）下，建议您选择此模式。
身体追踪
PICO 全身追踪功能
当使用 PICO 全身追踪功能的数据时，请佩戴至少 2 个 PICO 追踪器（推荐 3 个，分别位于左右脚和腰部）。打开体感追踪器应用进行设置、校准，设置完成后返回我们的应用。点击下方的按钮可以直接打开体感追踪器应用。
简易全身追踪
此功能在 1.0.8 版本之后支持。
此功能是 PICO 全身追踪功能的替代方案。它专为无追踪器遥操作设计，利用左右手柄和头部位置在应用内模拟全身动作。在使用前，请确保手柄和头部追踪正常，将模式切换至此选项，点击“校准”并伸直双臂保持 5 秒。如果系统显示出骨骼模型，即可开始使用。
连接到主机
填写您的主机 IP 地址以及您的身高（cm），您可以点击身高文本框上方的按钮获取一个预估值。如果检测到主机地址，IP 输入框上方也会出现提示框ApexHost XXX.XXX.XXX.XXX，点击即可将主机地址填入输入框。
您必须退出遥操作状态才能更改配置，处于遥操作状态下该按钮无法点击。
确认身高和 IP 地 址正确后，点击连接按钮连接到主机。
- 连接成功：
- 您双手的手柄会发出两次短促的震动。
图标将会改变为 
- 连接失败：
- 您双手的手柄会发出一次长震动。
- 图标不会有任何变化。
主机录制功能
在右手柄上按下 B键可以通知主机开始或结束录制，录制成功或失败会有语音提示。使用此功能前请确保头显跟主机的 HTTP 连接畅通，通过查看主面板上的录制图标，如果没有感叹号就表示目前连接正常。
重置机器人位姿
在右手柄上按下 A 键可以通知主机恢复机器人初始位姿。若成功会有语音提示。使用此功能前请确保头显跟主机的 HTTP 连接畅通。
如何开始和结束遥操作
连接到主机后，您可以按下左手柄上的Y键开始遥操作。界面会显示您的连接状态。在此模式下，您可以使用手柄控制机器人。按下X键可以结束摇操。开始和结束时都会有语音播报，如果在摇操过程中出现低电量、设备断联的情况，会自动断开摇操，断开时会有手柄震动。
将手跟虚拟机械臂重合，按住侧边键即可以向机械臂发送操控指令。松开侧边键则暂停摇操。强烈建议您在未摇操或暂停时按X直接退出摇操。
在主面板上有左/右手手柄的图标，如果图标 亮起且没有显示红色，即表示目前手柄的追踪状态正常。
空间视频
点击 
打开或者关闭视频。在正确填写IP 并打开视频后，您将看到如下视频传输界面：
用户除了中间那个空间视频的大屏，还可以看到机械臂左右两个腕部相机的视频流。增加了细节可以加强操控的准确性。两个腕部相机的视频流可以选择固定在空间视频窗口下方，或者跟随用户手腕运动。
主视频窗口左上方有以下选项：
- 收起视频。
- 固定/取消固定空间视频窗口。
- 查看视频流传输细节，例如带宽、像素、网络情况等。
- 拉伸空间视频窗口。
- 主视频流支持切换双目视频（Stereo）和单目视频（Mono）画面。
将光标移入空间视频中下方，可以调节空间视频的瞳 距（IPD）。此设置可以减轻用户的眼睛疲劳以及改善远端空间感知。
推流和游玩 XR 应用
此功能在 1.0.8 版本之后支持。
打开遥操作应用后，推流链接将出现在主面板的底部，如下所示：
您可以在电脑或平板浏览器中输入上述链接来打开此视频流。您的外部设备和 XR 设备必须处于同一网络下。
观看 XR 视频流时有两种模式：First-Person和 Free Cam模式。在 Free Cam 模式下，您可以执行左键转动、中键位移、右键点击。此模式旨在协助非专业用户，First-Person 模式仅供观看。视频流有三种画质模式：low regular 和 high。
如何进入开发者模式
仅供开发者使用。这可能会给您的设备和机器人带来安全风险。请仅在明确操作后果的情况下启用。
点击面板顶部的 
标志即可打开开发者面板。您会看到主面板旁边出现了新的选项。本应用使用 TCP 进行主机通信，使用 UDP 进行机器人控制并接收来自机器人的遥操作数据，使用 WebRTC 进行视频流传输。
再次点击即可关闭开发者面板。
在开发者模式下您可以做什么？
在开发者模式下，您可以查看主机与头显之间的通讯细节和具体日志，进行各个端口配置，以及进行其他更精细的配置。
- 单独更改主机连接、空间视频和数据传输端口。
- 测试主机连接、空间视频和数据传输状态并单独断开/连接它们。
- 查看与主机连接、空间视频和数据传输相关的应用日志。
安全检查
[待更新。]
交互按键对照表
| 手柄 | 按键 | 功能 | |
|---|---|---|---|
| 左手 | 菜单键 | 最大化/最小化面板 |  |
| 左手 | Y 键 | 开始遥操作 | |
| 左手 | X 键 | 退出遥操作 | |
| 右手 | A 键 | 重置机器人姿态 | |
| 右手 | B 键 | 开始/结束主机录制 | |
| 右手 | 菜单键 | 长按以重置原点 | |
| 左/右 | 扳机键 | 点击UI, 控制夹爪 | |
| 左/右 | 侧边键 | 摇操时按住 | |
| 左手 | 摇杆(摇杆下压) | 机器人底盘旋转 | |
| 右手 | 摇杆(摇杆下压) | 机器人底盘平面移动 | |
| 左手 | 摇杆(长按) | 开启全身控制底盘 | |
| 右手 | 摇杆(长按) | 开启摇杆控制底盘运动 | |
| 双手 | 摇杆(同时长按) | 关闭底盘运动 |
已知问题
手柄被完全遮挡时，机械臂为何会出现抽动或缓慢漂移？
本项目使用头显与手柄的光学定位系统。当手柄被完全遮挡时会导致追踪丢失，而系统判断追踪丢失存在极短的时间阈值。若手柄被突然遮挡后又迅速恢复，底层的追踪状态可能未能及时通知到应用层。
系统已内置瞬时抖动过滤机制以确保安全，但无法完全消除缓慢的姿态漂移。用户在操作过程中若发现机械臂出现缓慢漂移，应立即停止操作。
当系统确认底层光学追踪丢失 ，或手柄电池耗尽时，机械臂的控制均会立即自动停止。
如何关闭 PICO 的安全防护边界？地上总有一个蓝色的圆圈限制我走动。
出于您的安全考虑，我们不建议关闭安全边界，请考虑重新绘制房间边界以便在物理空间内自由移动。如果您清楚关闭该功能可能带来的意外后果，请按照以下步骤操作。
