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Skye/Luna 启动与调试

本页提供 Skye/Luna 从上电到首次全身遥操的必要步骤。完整按钮、录制、回放和日志说明见 经典版 Apex Teleop。

1. 启动前检查​

  • 按硬件接线完成机器人、上位机、交换设备和 Pico 头显连接。
  • 急停已释放，机器人周围无人和障碍物。
  • 上位机与机器人内置控制器处于同一网段。
  • Pico 头显、腰部传感器和腿部传感器电量充足、佩戴正确。

2. 连接控制器​

根据设备使用的控制器选择对应地址和账号。以下为出厂默认值；现场修改过 IP、用户名或密码时，以设备交付配置为准。

控制器默认 IP用户名默认密码
天准0036.6.7.100nvidianvidia
灵境 Thor6.6.7.100user1

天准003控制单元：

ping 6.6.7.100
ssh nvidia@6.6.7.100

灵境 Thor 控制器：

ping 6.6.7.100
ssh user@6.6.7.100

首次 SSH 连接时输入对应默认密码。若交付设备已经修改密码，请勿尝试恢复默认密码。

启动 Apex 后端服务：

sudo systemctl start apex-backend.service
sudo systemctl status apex-backend.service --no-pager

3. 启动经典版 Apex Teleop​

  1. 打开 Apex Teleop。
  2. 输入当前控制器 IP，按 Enter 连接。
  3. 启动 Robot，确认 3D 模型姿态与实体机器人一致。
  4. 启动 Teleop 和网络模块；Camera 按需启动。
  5. 点击机器人启动入口，使机器人 Ready。
  6. 进入 Impedance Mode，再执行 Home。
  7. 确认机器人双臂和实体当前姿态正常；Skye 继续检查躯干与升降机构，Luna 继续检查躯干与膝式主体结构。

4. 连接 Pico 并遥操​

Skye/Luna 使用 Pico 头显及腰部、腿部追踪组件完成全身遥操。按 Pico 头显操作说明 完成开发者模式、网络和 Apex 客户端设置。

头显连接成功后，先进行小幅双臂动作，再逐步检查追踪映射。Skye 检查躯干与升降动作，Luna 检查躯干与腿部动作；确认所有方向正确后再扩大动作范围。

5. 快速检查​

现象检查项
无法连接控制器控制器类型、IP、账号、上位机网段和网线
3D 模型与实体不一致Robot 模块、机型配置和启动日志
Teleop 不可用Robot 是否运行并 Ready
Pico 无法连接网络模块、头显 IP、网线和客户端设置
手臂正常但 BODY/LIFT 或下肢不跟随机型配置、腰部/腿部传感器电量、佩戴位置和追踪状态
相机黑屏Camera 模块和相机连接
遥操无动作Impedance Mode、Home 和头显连接状态