故障排查

先停止机器人运动并记录故障时间，再按下表排查。

现象	优先检查
Apex Teleop 无法连接	右上角 IP、上位机网段、网线、天准控制器是否在线
Robot 启动失败	急停、机器人供电、双臂控制板网络、Robot 日志
URDF 与实体姿态不一致	Robot 模块、机型配置、关节状态是否更新
Teleop 或模式按钮不可用	Robot 是否运行、是否点击 Start Robot
点击 Home 后不动作	Ready 状态、控制模式、机器人是否存在报警
打包姿态直接 Home 可能碰撞立柱	禁止继续 Home；先启动 Robot 并完成 Ready，开启拖动模式，手动将双臂移到标准零位姿态后关闭拖动模式
拖动模式无法开启	检查 Robot 是否运行、是否已点击 Start Robot，以及 /tj/control/set_drag 是否返回成功
Home 过程中腕部相机接近立柱	立即停止并按需急停，重新确认是否已退出打包姿态、关闭拖动模式并留出安全距离
头显无法连接	dnsmasq、头显网线、连接 IP、VR 状态
四宫格部分黑屏	camera_sources 是否包含 none；启用路数是否符合交付配置
全部相机黑屏	Camera、上电后相机初始化、线束和 Camera 日志
夹爪无响应	是否配置末端执行器、Tool 是否启动、夹爪是否需要重启
遥操无动作	Impedance Mode、Home、Input Mode=Teleop、头显连接

前端日志操作见 Apex Teleop 日志说明。需要技术支持时，请提供产品型号、软件版本、故障时间、Robot/Teleop 日志和现场接线照片。

发生异常运动、持续报警或机械干涉时，应立即按下急停，不要反复尝试启动。