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Marvin Pro 启动与调试

本页适用于当前天准控制器版本，提供从上电到首次遥操的必要步骤。按钮、录制、回放和日志的完整说明见 Marvin Pro 当前版 Apex Teleop。

1. 启动前检查​

  • 机器人、电箱、上位机和头显已按硬件接线连接。
  • 急停已释放，机器人工作空间内无人和障碍物。
  • 上位机与天准控制器处于同一网段。
  • 头显已接入同一局域网。
  • 确认机器人是否仍处于出厂打包姿态。打包姿态下禁止直接点击 Home，否则腕部相机可能与中间立柱碰撞。

2. 连接控制器​

根据设备使用的控制器选择对应地址和账号。以下为出厂默认值；现场修改过 IP、用户名或密码时，以设备交付配置为准。

控制器默认 IP用户名默认密码
天准6.6.7.100nvidianvidia
灵境 Thor6.6.7.100user1

天准控制器：

ping 6.6.7.100
ssh nvidia@6.6.7.100

灵境 Thor 控制器：

ping 6.6.7.100
ssh user@6.6.7.100

首次 SSH 连接时输入对应默认密码。若交付设备已经修改密码，请勿尝试恢复默认密码。

控制器重新上电后，如交付系统包含 ~/cam_geac，按交付配置初始化相机：

cd ~/cam_geac
./rb_camera.sh init

启动 Apex 后端服务：

sudo systemctl start apex-backend.service
sudo systemctl status apex-backend.service --no-pager

使用 MobaXterm 时关闭 X11-Forwarding，避免相机采集超时或头显画面异常。

3. 启动 Apex Teleop 和机器人​

  1. 打开 Apex Teleop。
  2. 在右上角填写天准控制器 IP，按 Enter 连接。
  3. 启动 Robot 模块。
  4. 确认左侧 URDF 模型姿态与实体机器人当前姿态一致。
  5. 启动 Teleop 和 dnsmasq。
  6. 需要视频时启动 Camera；配置了末端执行器时再启动 Tool。
  7. 在左下角点击 Start Robot。

Marvin Pro 当前版 Apex Teleop

4. 首次拆箱：先退出打包姿态​

打包姿态禁止直接 Home

机器人以双臂垂直靠近中间立柱的打包姿态交付。此姿态直接执行 Home 时，腕部相机存在碰撞立柱的风险。首次拆箱或每次人工恢复到打包姿态后，必须先开启拖动模式，手动将双臂移到下图所示的标准零位姿态。

Marvin Pro 标准零位姿态

  1. 确认 Robot 模块为绿色，并且已经点击 Start Robot。只有机器人进入 Ready 状态后才能开启拖动模式。
  2. 打开终端，执行以下命令开启拖动模式：
source /etc/apex/apex_ros_env.sh
ros2 service call /tj/control/set_drag \
  marvin_msgs/srv/Int "{data: 1}"

终端应返回 success: true。如果服务不存在或返回失败，不要移动机械臂，先检查 Robot 模块、机器人连接和 Ready 状态。

  1. 缓慢拖动左右机械臂离开中间立柱，并将双臂调整到上图所示的标准零位姿态。移动过程中持续确认腕部相机、机械臂与中间立柱之间保留安全距离。
  2. 调整完成后立即执行以下命令关闭拖动模式：
ros2 service call /tj/control/set_drag \
  marvin_msgs/srv/Int "{data: 0}"

确认终端返回 success: true 后再继续下一节。操作期间保持急停可触及；已经离开打包姿态且 Home 路径确认安全时，不需要重复执行本节。

5. 进入遥操姿态​

  1. 确认机器人已经离开打包姿态，双臂处于标准零位姿态，并且拖动模式已经关闭。
  2. 点击 Impedance Mode。
  3. 点击 Home，等待前端显示完成且机器人稳定到达遥操初始位。通过 ROS Service 调用 Home 时，成功响应只表示轨迹已经启动，必须继续确认 /tj/info/go_home_status 为 succeeded。
  4. 将 Input Mode 切换为 Teleop。

6. 连接头显并遥操​

Marvin Pro 支持 Pico 和 Meta Quest：

连接头显网线，打开 Apex 头显客户端并连接控制器。确认前端 VR 状态正常后，在安全区域内以小幅动作开始遥操。

7. 快速检查​

现象检查项
右上角无法连接IP、网段、网线和控制器网络
Robot 无法启动急停、机器人供电、控制器连接和 Robot 日志
URDF 不随实体更新Robot 模块是否运行、机器人型号配置是否正确
Teleop 不可用Robot 是否运行并已 Ready
头显无法连接dnsmasq、头显网线、头显连接 IP 和 VR 状态
相机黑屏Camera 是否启动、相机初始化和 camera_sources 配置
遥操无动作是否进入 Impedance Mode、完成 Home、Input Mode 是否为 Teleop
打包姿态准备首次启动禁止直接 Home；Robot Ready 后开启拖动模式，手动将双臂移到标准零位姿态，再关闭拖动模式
无法开启拖动模式检查 Robot 模块是否运行、是否已点击 Start Robot，以及 /tj/control/set_drag 是否返回成功
Home 路径接近立柱立即停止并按需急停，检查是否已退出打包姿态、关闭拖动模式并确认安全起始姿态

需要进一步排查时，请查看 Apex Teleop 日志说明。