硬件接线

本页用于 Marvin Pro 旧版系统的现场接线检查，包含双臂供电、通信网络、初始姿态、Orin 与相机解串板接线。

接线前务必断开总电源。所有网线、电源线和相机线束确认插接牢固后，再进行上电检查。

1. 双臂供电与通信接线

在断开总电源的情况下完成以下接线：

1. 将双臂机器人 48V+ / 48V- 接入 220V-48V 开关电源的直流输出正负极。
2. 将泄放模块 48V+ / 48V- 并接至同一 48V 电源正负极。
3. 将急停按钮盒串联接入机器人急停控制回路。
4. 将左臂、右臂 EthCart 网口分别连接至机器人控制器对应网口。
5. 将 12V 电源连接至机器人控制器电源输入端。
6. 将上行网线（网线 1）连接至机器人控制器网络接口。

接线注意事项：

• 48V+ 与 48V- 极性必须对应正确，严禁反接。
• 急停按钮盒需处于释放状态后再启动系统。
• 首次使用或更换控制器后，确认机器人控制器 IP 为 192.168.10.190。
• 上电时先接通 220V-48V 开关电源，再接通机器人控制器 12V 电源。

2. 调整至初始端平姿态

使用 fxstation 或 MarvinPlatform 软件，将双臂调整至初始端平姿态后，再进行后续遥操操作。下图以左臂为例，右臂步骤相同。

操作步骤：

1. 输入机器人 IP 地址，默认 192.168.10.190，连接机器人。
2. 将机械臂切换至 位置模式。
3. 切换至 关节跟随 模式。
4. 在关节跟随模式下先回零位，再写入目标点位：
   • 左臂：[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] -> [90, -90, -90, -90, 0, 0, 0]
   • 右臂：[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] -> [-90, -90, 90, -90, 0, 0, 0]
5. 点击 加点，将当前点位加入轨迹列表。
6. 点击 运行，默认速度为 20%，使机械臂运动至目标姿态。
7. 运动完成后退出软件。

运行前请确认机械臂运动范围内无人员、设备或其他障碍物。

3. Orin 与相机解串板

相机解串板安装在 Orin 底部，通过 GMSL 接口接入最多 4 路相机。安装时先拆卸 Orin 底座，安装解串板支撑柱与解串板，再复位底座螺丝。

相机接口对应关系：

解串板接口编号	对应相机
8	左目相机
6	左腕相机
7	右腕相机
0	右目相机

连接相机与外设时，依次连接：

• 相机线束
• U 盘，标签需为 BAG_STORAGE
• 网线 2，接入 Orin
• 解串板电源
• Orin 电源

4. 网络接线

机器人控制器、Orin 和 VR 头显适配器需通过网线接入同一台路由器，保证三者处于同一局域网内。

网线	连接目标
网线 1	连接至机器人控制器
网线 2	连接至 Orin
网线 3	连接至 VR 头显适配器

默认网络参数：

设备	默认 IP
机器人控制器	192.168.10.190
Orin 主控	192.168.10.123
路由器	192.168.10.1
头显 Apex 软件连接 IP	192.168.10.123

5. 上电检查

步骤	操作	检查点
1	接通 48V 主电源	确认机器人端供电正常
2	接通控制器 12V 电源	确认机器人控制器正常启动
3	先给解串板供电	等待约 10 秒
4	再给 Orin 上电	等待约 1 分钟，确认 Orin 启动完成
5	检查相机接口指示灯	确认四个相机接口指示灯常亮
6	检查网络	上位机、Orin、机器人控制器和头显处于同一网段

如果相机指示灯未全部点亮，优先检查相机线束、解串板接口编号和解串板供电。